汽车行业深度报告

人形机器人重塑汽零估值，2025 进入量产元年

增持（维持）

2025 年 03 月 07 日

证券分析师黄细里

执业证书：S0600520010001

[Table_Su投资要点

◼ 人形机器人板块行情复盘：从交易产业进展/高壁垒逐步聚焦确定

2021 年 8 月特斯拉在 AI Day上首次发布人形机器人 Optimus 概念，我们构建特斯拉机器人板块指数+华为机器人板块指数，复盘特斯拉机器人板块行情来看，分为四个阶段：1）2022.2-2023.1 概念阶段，交易 0-1相关性；2023.1-2023.12 卡位阶段，趋势确认，交易产业进展/高壁垒；2024.10-2025.2 T 链聚焦阶段，具身智能主机厂发散，产业进展为核心催化因素，带动板块轮动。人形机器人与新能源汽车发展阶段类似，新能源汽车渗透率及汽车零部件 PE-TTM 复盘来看，新能源汽车渗透率<5%，零部件 PE（TTM）≈30-50X，2025 年进入人形机器人量产元年，建议关注减速器、灵巧手等核心环节。

◼ 人形机器人潜在发展空间广阔，多方玩家入局

AI 赋能人形机器人，机器人远期将具备最强的泛化能力，能够链接人类生活中的各个场景和现有工具，增强规模效应，来使得成本最低。基于对人形机器人产业前景的看好，车企、机器人企业、互联网/科技企业多方入局，各方玩家均有独到优势，其中车企的优势在于车端智驾能力迁移+工厂应用场景优势+强大供应链支持。马斯克 2027 年目标 100万台人形机器人，据测算，人形机器人年销量 400-500万台阶段处在 B端全面应用，开始向 C 端渗透阶段，处于行业爆发前期，特斯拉、华为、小米等企业的入局加速产业落地。

◼ 人形机器人供应链与汽零高度协调，重塑板块估值

优质汽零行业公司向机器人延伸，三花智控、拓普集团等特斯拉汽车供应链中的核心玩家通过能力迁移和延伸，布局人形机器人执行器总成赛道，有望打开新的成长空间。

◼ 投资建议

2025 年人形机器人板块进入量产元年，T/HW/NV 等多条主线共振，特斯拉人形机器人供应链进入确定性交易阶段，核心环节如下：

021-60199793

1、高价值量、高确定性的 Tier 1 环节（执行器、灵巧手），绑定人形机器人头部玩家，推荐【拓普集团】、【三花智控】、【鸣志电器】、【双环传动】、【瑞鹄模具】；

2、格局好、高壁垒、需国产化降本的 Tier 2 环节（谐波减速器、丝杠、力矩传感器），个股弹性大，推荐【绿的谐波】、【中大力德】、【恒力液压】、【北特科技】、【双林股份】、【豪能股份】，建议关注【震裕科技】、【贝斯特】等；

3、技术升级、变化较大的环节（灵巧手、传感器）：建议关注【柯力传感】、【安培龙】、【兆威机电】、【凌云股份】、【恒帅股份】等；

4、轻量化材料升级，推荐【旭升集团】、【爱柯迪】，建议关注【肇民科技】。段，处于行业爆发前期，特斯拉、华为、小米等企业的入局加速产业落地。

风险提示：人形机器人进展不及预期，技术迭代的风险，零部件前期投入带来的盈利风险

huangxl@dwzq.com.cn

行业走势

内容目录

人形机器人板块行情复盘....
1.1. 特斯拉机器人及其部件指数复盘：从交易产业进展逐步聚焦确定性 ..6
1.2. 华为机器人指数复盘：积极布局，发散阶段 ..7
1.3. 机器人板块估值定价： ..8
人形机器人行业风起，潜在发展空间广阔............ ....9
2.1. AI 赋能人形机器人，机器人远期将具备最强的泛化能力 ...9
2.2. 人形机器人潜在发展空间广阔，2025年人形机器人进入量产元年 .11
本体：海外特斯拉持续创新引领+国内大量玩家跟随入局多方玩家入局. ..14
3.1. 特斯拉：从概念机到实体，人形机器人持续迭代 . ..16
3.2. 优必选 . .17
3.3. 智元机器人 .. .17
3.4. 傅利叶 . ..18
3.5. 小鹏 ..... ..18
3.6. 小米 ..... ................................................................................ ..19
3.7. OpenAI .. ..20
3.8. Figure ... ..20
3.9. 1X Technologies .. ..21
供应链：以特斯拉为例看人形机器人典型硬件方案. ..21
4.1. 执行器总成：单价高，拓普/三花为特斯拉核心供应商. .22
4.2. 滚柱丝杠：工艺 know how和生产设备壁垒高筑，降本空间大. ..23
4.3. 减速器：谐波为主流方案，国产替代空间大 . ..27
4.4. 传感器：构成人形机器人感知系统，六维技术高壁垒 ..30
4.5. 灵巧手：方案持续迭代，关注零部件机遇. ..32
4.6. 结构件：铝合金结构件供应商有望受益于轻量化. .33
投资建议 ...... ..34
风险提示 ...... .34

图表目录

图1：
图 2：华为机器人指数复盘.
图 3：新能源汽车渗透率及汽车零部件 PE-TTM 复盘. ...................................................................8
图 4：当前典型的人形机器人产品.
图 5：旁观式学习和具身智能学习 ............................ .....9
图 6：人形机器人可以链接人类社会各个场景来实现最大的规模效应
图 7：美国制造业就业人数及占比... ....................................... .....10
图 8：美国制造业平均时薪.
图 9：中国劳动力人口及老年人口抚养比 .......
图 10：中国制造业平均工资. ...10
图 11：人形机器人全球销量规模及发展阶段预测..... ........................................................ .....11
图 12：人形机器人的 BOM 成本目前仍处于较高水平.. ...................... ..13
图 13：英伟达开发世界模型平台以解决机器人训练数据不足的问题 ....................................
图 14： Figure 01 在宝马工厂工作.
图 15： Walker S1 在比亚迪工厂实训. ...14
图 16： Optimus 在 4680 电池线工作.... ................................... ....14
图 17：小鹏 Iron 正在拧螺丝. ...14
图 18：在机器人领域，特斯拉通过优化执行器选型降低成本（旨在减少特制的执行器数量） ..14
图 19：人形机器人复用车端自动驾驶软件能力............. .....14
图 20：全栈式无人物流解决方案在比亚迪汽车工厂首次应用. ...17
图 21： AgiBot World 数据集中远征 A2-W 熨烫衣物....... ............................................................
图 22：自研 FSA 2.0 执行器 .. ...................................................... ...18
图 23： Iron 先进的灵巧手使其可以顺利安装螺丝
图 24：全尺寸人形仿生机器人 CyberOne.........
图 25： Figure 02 在宝马汽车工厂自主从事板件安装工作.. ...20
图 26： NEO Beta 正在递衣服... ................................................. ...21
图 27：特斯拉人形机器人主要组成结构 ...................................................... ..22
图 28：旋转执行器及直线执行器结构拆分示意图
图 29：行星滚柱丝杠结构拆分图 ..
图 30： GB—行程误差曲线示意图. ...................................................... ...25
图 31： JIS—代表移动量误差曲线示意图. .................................................................. ....25
图 32： 2018-2028E 全球/中国滚柱丝杠市场规模 .. ................................................ ...26
图 33： 2021 年中国滚柱丝杠市场竞争格局/下游需求分布......
图 34：全球/中国谐波减速器市场规模.....
图 35： 2021-2024H1中国工业机器人谐波减速器竞争格局. .............·· ...29
图 36：全球行星减速器销售额与中国行星减速器市场规模（亿元） ...................................... .....29
图 37：人形应用传感器梳理. ....30
图 38：特斯拉第二代灵巧手抓取鸡蛋示意图 .... ...................................................................... ....32
图 39：特斯拉灵巧手自由度 .......
表2：华为机器人板块指数
表3：新能源零部件 PEG测算.
表 4：国内人形机器人产业政策频出.
表 5：全球部分早期人形机器人产品梳理. .1
表 6：各类人形机器人企业均具有独到优势 ...15
表 7：特斯拉人形机器人进展情况梳理. ..16
表 8：优必选最新技术应用----Walker S1 . ..17
表 9：智元最新技术应用----远征A2系列. ..18
表 10：傅利叶最新技术应用---- GR-2... ....18
表 11：小鹏最新技术应用---- Iron . ..19
表 12： Cyberone“铁大” ...19
表 13： Figure 最新技术应用 ---- Figure 02 . ..20
表 14： 1X 最新技术应用 ---- NEO Beta.. ..21
表 15：特斯拉人形机器人各关节执行器布置情况梳理 ..22
表 16：人形机器人关节总成供应商梳理. ..23
表 17：行星滚柱丝杠、滚珠丝杠、梯形丝杠性能对比 ..24
表 18：以车代磨、砂轮磨削内螺纹加工路线对比.. ..25
表 19：国内丝杠玩家梳理（截至 2025年1月 14日） ..27
表 20：谐波、行星、RV 减速器对比 ..28
表 21：国内减速器玩家梳理.. ..30
表 22：人形传感器市场空间测算 ..31
表 23：六维力传感器当前难点 . ....32
表 24：六维力传感器供应商梳理.. ..32
表 25： PEEK 与主要工程塑料、特种工程塑料性能对比 . ..33
表26：铝合金结构件供应商梳理. .3

1. 人形机器人板块行情复盘

2021 年 8 月特斯拉在 AI Day 上首次发布人形机器人 Optimus 概念，复盘2022-2024 年机器人板块行情来看，特斯拉 Optimus 为行情主线，2024 年为华为机器人行情元年，我们构建特斯拉机器人板块指数+华为机器人板块指数如下，其中特斯拉机器人板块指数每个部件个股等权重构成该环节指数。

表1：特斯拉机器人板块指数（截至 2025年 2月 26日）

部件	序号	代码	公司	产品	10.9至今涨幅	权重
TIER1	1	002050.SZ	三花智控	总成	32%	3. 6%
	2	601689.SH	拓普集团	总成	42%	3.6%
	3	603728. SH	鸣志电器	灵巧手	33%	3. 6%
	表2：华为机器人板块指数1.SZ		兆威机电	灵巧手	105%	3.6%
微电机	5	300969.SZ	恒帅股份	灵巧手电机	15%	3.6%
	6	300680.Sz	隆盛科技	电机	47%	3.6%
	7	002979. SZ	雷赛智能	电机	36%	3. 6%
腱绳	8	603278.SH	大业股份	腱绳	48%	3.6%
轻量化	9	603119. SH	浙江荣泰	散件	69%	3. 6%
	10	603305.SH	旭升集团	壳体	47%	3.6%
	11	301000. SZ	肇民科技	电机散件	138%	3. 6%
	12	600933.SH	爱柯迪	壳体	19%	3.6%
丝杠	13	603667. SH	五洲新春	新建-丝杠	149%	3. 6%
	14	001282.SZ	三联锻造	丝杠	33%	3. 6%
	15	300953. SZ	震裕科技	丝杠	91%	3. 6%
	16	300100.SZ	双林股份	丝杠	86%	3. 6%
	17	603009. SH	北特科技	三花-丝杠	95%	3. 6%
	18	300580.Sz	贝斯特	丝杠	53%	3.6%
	19	601100. SH	恒立液压	丝杠	2%	3. 6%
	20	301550.SZ	斯菱股份	减速器+丝	67%	3.6%
减速器	21	688017. SH		杠
	22	300258.SZ	绿的谐波精锻科技	减速器行星减速器	68% 4%	3. 6% 3.6%
	23	002896. SZ	中大力德	减速器	90%	3. 6%
	24	300503.SZ	昊志机电	减速器+丝	45%	3.6%
	25			杠
		002472. SZ 600480.SH	双环传动凌云股份	减速器	20%	3. 6%
传感器	26			力矩传感器	42%	3.6%
	27	301413. SZ	安培龙	力矩传感器	77%	3. 6%
	28	300354.SZ	东华测试	力矩传感器	15%	3.6%
合计	28					100. 0%

数据来源：公司官网，东吴证券研究所预测

部件	序号	代码	公司	产品	10.9至今涨幅	权重
灵巧手	1	003021. SZ	兆威机电	灵巧手	105%	10.0%
关节	2	002765.SZ	蓝黛科技	关节	80%	10.0%
关节	3	300432. SZ	富临精工	关节	71%	10. 0%
减速器	4	603319.SH	湘油泵	减速器	48%	10.0%
减速器	5	603809.SH	豪能股份	减速器	87%	10. 0%
传感器	6	603662. SH	柯力传感	力矩传感器	117%	10.0%
本体	7	688165. SH	埃夫特-U	本体	223%	10.0%
	8	002779.SZ	中坚科技	本体	148%	10.0%
	9	300607. SZ	拓斯达	本体	146%	10. 0%
	10	601127.SH	赛力斯	本体	43%	10.0%
合计	10					100.0%

数据来源：公司官网，东吴证券研究所预测

1.1. 特斯拉机器人及其部件指数复盘：从交易产业进展逐步聚焦确定性

2021 年 8 月特斯拉在 AI Day 上首次发布人形机器人 Optimus概念，复盘特斯拉机器人板块行情，我们分为四个阶段：

1、2022.2-2023.1 概念阶段

催化：2022.5 马斯克在汽车装配开幕式表示 23 年将生产第一版 Optimus，特斯拉AI Day 预热;2022.10 特斯拉 Optimus 原型机首次亮相，计划 3-5 年内实现量产，售价控制在 2 万美元；

交易 0-1 相关性，执行器环节涨幅最大，核心个股：拓普集团、三花智控、鸣志电器、绿的谐波等。

2、2023.1-2023.12 卡位阶段

催化：2023年 5 月特斯拉展示 Optimus 最新机型，实现多个机器人同时行走与抓取物品;

趋势确认，交易产业进展/高壁垒，执行器（份额、订单）→灵巧手→丝杠，核心个股：北特科技、昊志机电、鸣志电器、贝斯特、五洲新春等

3、2023.12-2024.10 调整阶段

催化：2024.1，马斯克称机器人 25 年量产，低于市场预期；

量产时间低预期，指数调整 45%，2024.2 板块反弹；

4、2024.10-2025.2 聚焦阶段

催化：2024.11.29 特斯拉灵巧手视频更新，可接住空中飞来的网球；2025.1.8 CES

2025 的线上访谈中，马斯克表示：2026 年目标生产 5 万-10 万个人形机器人，2027 年
50-100万台，超预期；

交易确定性，明确量纲测算弹性，核心个股：拓普集团、三花智控、肇民科技、五洲新春、北特科技、绿的谐波等。

图1：特斯拉机器人及其部件指数复盘

数据来源：特斯拉官网，Wind，东吴证券研究所预测

1.2. 华为机器人指数复盘：积极布局，发散阶段

华为自 22 年开始在具身智能方向有多种布局， 2023 年 6 月成立全资子公司极目机器人，赛力斯为华为智选车深度合作伙伴，复盘华为机器人板块行情，目前仍处在0-1 发散阶段。

催化：2024.10 赛力斯开始招聘机器人相关岗位；2024.11 华为（深圳）全球具身智能产业创新中心宣布正式运营，并与乐聚机器人、大族机器人、拓斯达、兆威机电、埃夫特等 16 家企业签署了战略合作备忘录；2025.1 预期赛力斯年会发布机器狗和机器人样机；

交易 0-1 相关性，机器人本体公司涨幅最大，核心个股：埃夫特-U、中坚科技、拓斯达、赛力斯；其次为兆威机电、蓝黛科技、豪能股份、富临精工等相关公司。

图2：华为机器人指数复盘

数据来源：赛力斯官网，Wind，东吴证券研究所预测

1.3. 机器人板块估值定价：

机器人与新能源汽车发展阶段类似，新能源汽车渗透率及汽车零部件 PE-TTM 复盘如下：

1）新能源汽车渗透率<5%，零部件 PE（TTM）≈30-50X；

2）5%<新能源汽车渗透率<40%，零部件 PE（TTM）≈20-30X；

3）新能源汽车渗透率>40%，零部件 PE（TTM）≈15-20X。

以拓普集团、新泉股份、爱柯迪、银轮股份为例，新能源零部件在新能源渗透率高增长的 2019-2024 年，PEG维持在 1%左右，净利率在 10%左右。

图3：新能源汽车渗透率及汽车零部件 PE-TTM复盘

数据来源：Wind，各公司官网，东吴证券研究所预测

表3：新能源零部件 PEG测算

	指标	2019	2020	2021	2022	2023
拓普集团	归母净利润/亿	4.56	6.28	10.17	17.00	21. 51
	三年CAGR	55%	51%	43%	31%	30%
	净利率	9%	10%	9%	11%	11%
	PE-TTM	39	80	59	44	39
	PEG	1.4%	0.6%	0.7%	0.7%	0.8%
新泉股份	归母净利润/亿	1.83	2.58	2.84	4.71	8.06
	三年CAGR	37%	46%	55%	44%	31%
	净利率	6%	7%	6%	7%	8%
	PE-TTM	23	48	52	50	34
	PEG	1. 6%	1.0%	1. 0%	0.9%	0.9%
爱柯迪	归母净利润/亿	4.39	4.26	3.10	6.49	9.13
	三年CAGR	14%	29%	50%	25%	20%
	净利率	17%	16%	10%	15%	15%
	PE-TTM	30	34	37	37	23
	PEG	0.5%	0.9%	1.4%	0.7%	0.8%
银轮股份	归母净利润/亿	3.18	3.22	2.20	3.83	6.12
	三年CAGR	6%	24%	56%	42%	31%
	净利率	6%	5%	3%	5%	6%
	PE-TTM	20	32	39	42	25
	PEG	0.3%	0.7%	1.5%	1. 0%	1.2%

数据来源：Wind，各公司官网，东吴证券研究所预测

我们以马斯克2027年目标100万台人形机器人销量类比新能源渗透率初期阶段（根据后续测算，人形机器人年销量 400-500 万台阶段处在 B 端全面应用，开始向 C 端渗透

阶段，仍处于行业爆发前期），给予零部件估值 30-50X，目前减速器、灵巧手环节仍具备较大弹性，国产替代空间大，建议关注绿的谐波、中大力德、鸣志电器、兆威机电等。

2. 人形机器人行业风起，潜在发展空间广阔

2.1. AI 赋能人形机器人，机器人远期将具备最强的泛化能力

人形机器人是实现具身智能的最佳物理形态之一。人形机器人一般是指具有与人类类似的身体结构和运动方式（双足行走、双手协作等）的智能机器人。人形机器人既需要极强的运动控制能力，也需要具备非常强的感知和计算能力。

具身智能：智能体通过与环境产生交互后，通过自身的学习，产生对客观世界的理解和改造能力。具身智能是有身体并支持物理交互的智能体，人形机器人是实现具身智能的最佳物理形态之一。

图4：当前典型的人形机器人产品

数据来源：公司官网，东吴证券研究所预测

图5：旁观式学习和具身智能学习

数据来源：公司官网，东吴证券研究所预测

人形+AI，使得机器人远期将具备最强的泛化能力，能够链接人类生活中的各个场景和现有工具，增强规模效应，来使得成本最低。

传统三大类型的机器人（工业机器人、服务机器人和特种机器人）均是针对特定的场景和用途所涉及，工业机器人主要用于工业生产场景（包括汽车、电子、家电、金属制品等），服务机器人主要面向医疗服务、商品配送、公共服务等领域，特种机器人则主要面向深海探测、紧急救援以及消防的领域。

人类世界完全按照适合人类活动而设计，因此，采用人形设计（也就是第一性原理）

的机器人叠加上高度智能能力的加持，将具备强大的泛化能力，远期可以链接人类社会的各个场景。

图6：人形机器人可以链接人类社会各个场景来实现最大的规模效应
人形机器人分拣物品

人形机器人浇花

人形机器人使用人类工具

数据来源：特斯拉官网，东吴证券研究所预测

人形机器人行业发展的底层驱动来看，长期劳动人口数量的减少和人工成本的上升倒逼各个行业开始用机器人取代人工。从中美两国的数据来看：美国的制造业从业人数占比持续下降，制造业人员平均工资持续上涨；中国的劳动力人口数量停止增长，制造业人员平均工资也在提升上涨。

图7：美国制造业就业人数及占比

数据来源：Wind，东吴证券研究所预测

图8：美国制造业平均时薪

数据来源：Wind，东吴证券研究所预测

图9：中国劳动力人口及老年人口抚养比

图10：中国制造业平均工资

数据来源：Wind，东吴证券研究所预测

2.2. 人形机器人潜在发展空间广阔，2025年人形机器人进入量产元年

人形机器人产业目前正处于行业发展的导入期，2025 年将是人形机器人的量产元年，人形机器人后续将经过多阶段的发展，有望实现应用场景的扩散+技术迭代优化+成本持续下降。

图11：人形机器人全球销量规模及发展阶段预测

推数据来源：东吴证券研究所绘制动

产业发展。国内各部门、各地区（重庆、安徽等）均出台人形机器人相关政策，将有力推动国内人形机器人产业向前发展。

表4：国内人形机器人产业政策频出

时间	出台部门	政策文件	主要内容建设开放共享、协同创新的机器人产业科技创新体系。由机器人骨干企业牵头，整合国内外一流创新资源，组建人形机器人创新中心，开展关键共性技术研究。支持机器人企业与“智能机器人与系统高精尖创新中心”联合开展产业化攻关。
2023-08	北京市经济和信息化局	《北京市促进机器人产业创新发展的若干措施》
2023-10	上海市经济信息化委等	《上海市促进智能机器人产业高质量创新发展行动方案（2023-2025年）》	紧抓机器人智能化、集成化、类人化、服务化发展趋势，布局机器人产业新赛道，坚持创新驱动、需求牵引、基础支撑，以技术攻关、产品迭代、场景落地为着力点，点燃科技创新引擎，加快推进机器人自主化进程，打造世界级机器人产业集群和应用生态圈，为上海塑造现代化产业体系提供重要支撑。
2023-11	工信部	《人形机器人创新发展指导意见》	为推动人形机器人产业高质量发展，培育形成新质生产力，高水平赋能新型工业化，有力支撑现代化产业体系建设
2024-01	工信部等七部门	《关于推动未来产业创新发展的实施意见》	加快实施重大技术装备攻关工程，突破人形机器人、量子计算机、超高速列车、下一代大飞机、绿色智能船舶、无人船艇等高端装备产品，以整机带动新技术产业化落地，打造全球领先的高端装备体系。
2024-05	安徽省工业和信息化厅	《安徽省人形机器人产业发展行动计划（2024-2027年）	到2025年，安徽初步建立人形机器人创新体系，“大脑、小脑、肢体”等一批关键技术取得突破，整机产品达到国内先进水平，特种、制造、民生服务等场景得到初步应》用。同时，培育2到3家有国内影响力的整机企业和一批产业链配套企业，打造1-2个产业发展集聚区。
2024-09	浙江省制造业高质量发展领导小组办公室	《浙江省人形机器人创新发展实施方案（2024-2027年）》	力争到2027年，科技创新有效引领人形机器人产业创新发展，在人形机器人领域培育省级及以上高能级创新载体5家、企业研发机构30家，实施重大科技项目30项，产业链供应链实现自主可控；企业科技创新主体作用充分发挥，培育链主企业5家，制造业单项冠军和专精特新“小巨人”企业50家，形成具有国际竞争力的全产业链优势
2024-12	重庆市经济和信息化委员会等	《重庆市支持具身智能机器人产业创新发展若干政策措施》	支持创新平台建设；推动关键技术攻关；精准开放应用场景；加强应用示范推广；搭建产业生成平台；加快培育市场主体等。

数据来源：工信部等官网，东吴证券研究所预测

寻找商业化落地场景是人形产业加速发展的关键。早期的人形机器人大多没有很好的实现商业化场景落地，因此产业化发展较为缓慢。人形机器人最早可以追溯至 1973年日本早稻田大学研发出的 WABOT-1，此后行业中较为知名的厂商还包括波士顿动力、软银机器人、本田等，但这些人形机器人产品最终没有实现良好的商业化落地（技术和成本问题），因此人形机器人产业此前发展较为缓慢。

表5：全球部分早期人形机器人产品梳理

人形机器人	EVE	Atlas	Pepper	CyberOne	ASIMO	Ameca
公示意图
厂商	1xtechnologies	波士顿动力	软银机器人	小米	本田	engineeredArts
发布时间	2020年	2016年	2014年	2022年	2011年	2021年
基本参数	轮式高度：186cm体重：86kg时速：14.4km/h	高度：150cm体重：89kg行走速度：2.5m/s	高度：1.20m体重：28kg	高度：177cm体重：52kg行走速度：3.6km/h	高度：130cm体重：50kg行走速度：2.7km/h	高度：187cm体重：49kg
自由度数量	/	28	20	21	57	51
应用场景	仓储打包	研发平台	医疗、教育等		商业服务	商业服务

数据来源：公司官网，东吴证券研究所预测

完全具备通用性的人形机器人短期内还面临着诸多挑战和难点，包括硬件、软件、政策等方面的限制，因此我们判断人形机器人将率先在某些细分市场实现突破，并在持续的迭代和完善中来不断提高通用性。

硬件端：技术方案当前仍不收敛，且整体 BOM成本仍处于较高水平；

软件端：当前 AI 还不足以支持人形在所有场景具备泛化能力，需要理解物理世界的人工智能。

政策端：人形机器人行业目前还不具备完备的法律法规和行业标准。

图12：人形机器人的 BOM成本目前仍处于较高水平

数据来源：特斯拉，英伟达，东吴证券研究所预测

图13：英伟达开发世界模型平台以解决机器人训练数据不足的问题

数据来源：特斯拉，英伟达，东吴证券研究所预测

制造业工厂或为人形机器人率先突破的商业化落地场景。

工厂场景封闭、秩序严格有序，场景复杂度明显低于 C 端场景。因此，工厂场景对目前人形机器人的硬件功能，软件泛化能力以及早期成本等方面的容忍度更高，或将成为人形机器人率先突破实现商业化落地的细分市场。

图14：Figure 01 在宝马工厂工作

数据来源：公司官网，东吴证券研究所预测

图15：Walker S1 在比亚迪工厂实训

数据来源：公司官网，东吴证券研究所预测

图16：Optimus 在 4680 电池线工作

数据来源：公司官网，东吴证券研究所预测

图17：小鹏 Iron正在拧螺丝

数据来源：公司官网，东吴证券研究所预测

3. 本体：海外特斯拉持续创新引领+国内大量玩家跟随入局多方玩家入局

海外特斯拉持续创新引领+国内大量玩家跟随入局。特斯拉所拥有的技术创新能力和降本能力，叠加车端已有工具和强大的供应链配合，共同助力特斯拉加速人形机器人落地。

图18：在机器人领域，特斯拉通过优化执行器选型降

图19：人形机器人复用车端自动驾驶软件能力

低成本（旨在减少特制的执行器数量）

数据来源：特斯拉，东吴证券研究所预测

数据来源：特斯拉，东吴证券研究所预测

车企、机器人企业、互联网/科技企业多方入局。基于对人形机器人产业前景的看好，国内车企、机器人企业、互联网/科技企业多方入局，如智元新创技术有限公司、优必选科技股份有限公司、宇树科技有限公司、傅利叶智能科技有限公司、小鹏汽车科技有限公司和小米科技有限责任公司等。

车企的优势在于车端智驾能力迁移+工厂应用场景优势+强大供应链支持；机器人企业在传统机器人（如四足机器人、服务机器人）领域具有技术储备；互联网/科技企业在AI大模型、软件算法等领域具有领先优势。

表6：各类人形机器人企业均具有独到优势

数据来源：东吴证券研究所预测

3.1. 特斯拉：从概念机到实体，人形机器人持续迭代

特斯拉最初于 2021 年的 AI DAY 发布了人形机器人的概念机，并在两年不到的时间内实现了快速迭代，完成了开发平台建造、Optimus 产品亮相以及电机扭矩控制、环境探测与记忆、双手复杂任务等能力的实现。

我们预计特斯拉人形机器人将于 2025 年进入量产阶段。当前 Optimus 迭代加速，基本接近量产冻结版本，我们预计其将于 2025 年进入量产阶段，先期将用于特斯拉整车工厂的生产线中，并继续保持迭代，后续有望在 2026 年实现对外部客户的销售。

表7：特斯拉人形机器人进展情况梳理

时间	事件
2021.08	2021年特斯拉AI DAY上，特斯拉发布了人形机器人概念机
2022.02	特斯拉完成人形机器人的开发平台建造
2022.10	2022年AI DAY上，特斯拉人形机器人Optimus正式亮相，并公布更多设计细节
2023.03	2023年投资者日，特斯拉通过视频分享人形机器人最新进展，视频中的人形机器人已经能够插拔插头、使用电动工具。
2023.05	2023年股东大会上，特斯拉展示了多台机器人前进的画面，并展示了电机扭矩控制、环境探测与记忆、双手复杂任务等能力。
2023.09	特斯拉人形机器人实现仅靠视觉自主分类物体，其中的亮点是神经网络完全端到端训练：输入视频，输出控制。
2023.12	特斯拉发布0ptimus Gen 2：整体外观设计更加精细；行走速度提高了30%；重量减轻了10公斤，同时平衡感和身体控制能力得到改善，视频中演示了其做深蹲的动作；配备了全新的双手，能够抓握更重的物体并进行更加精细的操作。
2024.05	Optimus利用端到端神经网络执行基本工厂任务，包括对4680型电池单体精确地分类并插入托盘
2024.10	Optimus亮相“We，Robot”发布会，并现场演示跳舞、倒酒、分发礼品、与观众互动等动作，相较于前次展示表现出更高的灵活度和稳定性。
2024. 11	特斯拉发布0ptimus接球视频，展示其新一代灵巧手，具备22自由度的新一代灵巧手正式上线
2025E	Optimus预计将进入量产阶段，先期将用于特斯拉整车工厂的生产线中
2026E	继续保持迭代，后续有望实现对外部客户的销售

数据来源：特斯拉，东吴证券研究所

3.2. 优必选

公司主要投资者包括高瓴创投，比亚迪，上汽投资，百度风投，三花控股集团等。公司的内部研发团队在全球拥有超过 1,600 项专利，还与多所大学在人工智能相关领域开展研发合作。

主要产品：公司的主要产品分为三个方向：

大型人形机器人：Walker 1 (2018)，Walker 2 (2019)， Walker X (2021)，熊猫机器人优悠 (2021)，Walker S (2024)，Walker S1 (2024)

小型人形机器人：Alpha 1， Alpha 2， Alpha Ebot， Alpha Mini 悟空(教育)

教育机器人：偃师

最新技术应用：Walker S1 采用自研关节，搭载多模态规划大模型满足应用需求，同时基于自研 ROSA应用框架，提升开发效率。Walker S1在 2024 年 10 月进入比亚迪等车厂实训，实现与 L4 无人物流车等智能设备协同作业。经实训，其在稳定性、续航等方面有显著提升。

表8：优必选最新技术应用----Walker S1

产品		WalkerS1
基本参数		身高172cm，体重76kg，负载行走15kg
硬件方案	关节	具备41个高性能伺服关节，采用自研一体化关节，大扭矩伺服驱动器集成了高密度无框力矩电机、双位置编码器、行星/谐波减速器和高性能处理控制器，最大扭矩可达250N.m
	灵巧手	仿人灵巧手装有6个阵列式触觉压力传感器以及全栈式灵巧操作策略库
	感知	360°多模态感知，集成化头部设计，双耳鱼眼相机，3D立体视觉
软件方案	AI模型	WalkerS1应用了面向通用任务的多模态规划大模型、语义VSLAM、学习型运动控制等具身智能关键技术，能满足工业场景内的泛化应用需求
软件方案	开发框架	ROSA机器人操作系统应用框架，采用分布式、模块化、标准化设计，ROSA包括机器人端、云服务端、控制端（手机与平板等移动端、电脑桌面端、web端）。ROSA涵盖7大能力，包括技术模块化复用，机器人学相关能力构建，跨平台+多平台协作，商业落地的业务支撑，接入IoT，扩展第三方AI和开放及生态合作
商业化落地进展		WalkerS1于2024年10月进入比亚迪等汽车工厂实训，并首次实现了与L4级无人物流车、无人叉车、工业移动机器人和智能制造管理系统协同作业。经过实训，Wa1kerS1在关节稳定性、整机结构可靠性、电池续航、软件系统稳定性等关键技术上都有了显著提升。此外，WalkerS1还在东风柳汽、吉利汽车、一汽红旗、一汽大众青岛分公司、奥迪汽等汽车企业，富士康、顺丰在内的多家跨产业企业进行实训

数据来源：公司公告，东吴证券研究所预测

图20：全栈式无人物流解决方案在比亚迪汽车工厂首次应用

数据来源：公司公告，东吴证券研究所预测

3.3. 智元机器人

公司主要投资者包括深圳智能优选、腾讯等。2024 年，公司与北大成立了联合实验室，与科大讯飞、软通动力签订战略合作协议，在大模型等通用机器人领域展开深度合作。

主要产品：公司的主要产品分远征系列和灵犀系列：

远征系列：远征 A2 (2024) ，远征 A2-D-轮式 (2024) ，远征 A2-W-轮式 (2024) ，远征 A2-Max (2024)，远征 A1 (2023)

灵犀系列：灵犀 X1 (2024) ，灵犀 X1-W (轮式) (2024)

最新技术应用：远征 A2 系列共有四款，分别擅长交互服务、数据采集、柔性制造和重载特种服务。智元自研的关节、灵巧手的优异性能使得远征 A2-Max 可以搬运 40kg的重物。目前远征 A2 的发展阶段处于通用原子技能阶段，即抽象出可复用的原子技能,从而实现一定程度的泛化。

表9：智元最新技术应用----远征 A2 系列

基本参数		远征A2高169cm，重69kg；远征A2-D高180cm，重150kg：远征A2-W高163cm，重230kg，单臂负载5kg：远征A2-Max高175cm，重85kg，单臂负载20kg
硬件方案	关节	远征A2-MAX全身自由度达67（53主动），自研15022系列关节峰值扭矩可达512N.m，高精度力控双臂自由度达到7
硬件方案	感知	集成了RGBD相机、激光雷达、全景相机等传感器，引入自动驾驶Occupancy感知方案，通过SLAM算法进一步提升环境理解能力
软件方案	AI模型	智元机器人目前着力于实现机器人的通用技能的模型实现，并取得了阶段性突破。实现了通用的位姿估计模型UniPose、通用的抓取模型UniGrasp，通用的力控插拔模型UniPlug等一系列zero-shot和few-shot的通用原子技能
	运动控制	在控制域上，结合Mode1-based与Learning-based两种算法，提升机器人运动控制与适应能力：预研了适配不同机器人本体的AgentOS和面向开放生态的软件平台AIMA
	开发框架	自研的轻量化、高性能通信框架AimRT体系，提升了性能、稳定性、系统部署的效率和灵活性，同时兼顾ROS/ROS2已有生态
商业化落地进展		目前智元已经于自建的大规模数据采集工厂与应用实验基地开展了大规模的场景训练，目前远征A2系列机器人可以顺利完成搅拌、折叠、熨烫等复杂多样的任务，涉及家居、餐饮、工业、商超和办公五个场景。并且公司依托实验基地开发了全球首个基于全域真实场景，全能硬件平台、全程质量把控的百万真机数据集开源项目AgiBotWorld，显著优于Google开源的OpenX-Embodiment数据集

数据来源：公司公告，东吴证券研究所预测

图21：AgiBot World 数据集中远征 A2-W 熨烫衣物

数据来源：公司公告，东吴证券研究所预测

3.4. 傅利叶

公司目前已累计融资 11 轮，投资方包括软银、元璟资本、前海母基金等。傅利叶长期与 ETH、UTAustin、清华大学等顶级院校合作，还与英伟达建立了深厚的合作关系，是首批使用英伟达世界基础模型——NVIDIA Cosmos 的机器人公司。

主要产品：人形机器人 GR-1（2023）、GR-2（2024）

最新技术应用：GR-2 搭载自研执行器 FSA 2.0,实现更高动态响应，更灵活，更耐冲击。目前已实现量产，以及银行、工厂、4S 店、展会，多场景落地交付；在未来，结合傅利叶在康复领域积累的多年经验，GR 系列机器人还将探索智能康复助手等新的应用场景。

表10：傅利叶最新技术应用----GR-2

产品		GR-2
基本参数		身高175cm，体重63公斤，步行速度5km/h
硬件方案	关节	自研执行器FSA2.0实现了全身自由度53，最大关节扭矩380N.m
	灵巧手	搭载新一代单手12自由度灵巧手，6个阵列式触感传感器
	感知	周身配备6个RGB摄像头，结合BEV+Transformer+OCC技术，实现端到端环境感知
软件方案	AI模型	尚未披露，但傅利叶与九家全球知名厂商联合开发了全球首款机器人通用基础模型——“GROOT”项目
	开发框架	自研FourierToolkit开发平台，支持服务器-客户端模型的算法程序开发。通过封装一系列API，集成机器视觉、路径规划、力控反馈等算法模块。降低开发门檻，简化过程，提高效率
商业化落地进展		GR-1机器人目前已在多个行业顺利交付：在建设银行上海分行担任智能大堂经理，提供业务咨询和分流服务；在上汽通用汽车工厂进行带电高压零部件安装和环境避障测试；在永达智己北外滩店开展客户互动体验，提升门店入店率和留资率；在第七届进博会新闻中心为国际记者提供咨询和引导服务。在未来，结合傅利叶在康复领域积累的多年经验，GR系列机器人还将探索智能康复助手等新的应用场景

数据来源：公司公告，东吴证券研究所预测

图22：自研 FSA 2.0 执行器

数据来源：公司公告，东吴证券研究所预测

3.5. 小鹏

在 2025 年 CES展会上，小鹏汽车与英伟达达成了合作，将借助英伟达强大的计算能力，推动人形机器人在感知、决策和执行等方面的性能实现质的飞跃。

主要产品：人形机器人 PX5 (2023)和 Iron (2024)

最新技术应用：Iron 拥有 62 个全身自由度和 15个手部自由度，芯片采用自研图灵AI 芯片，同时搭载了小鹏 AI 鹰眼视觉系统和天玑 AIOS 系统。目前，Iron 已经正式进

入小鹏汽车工厂工作，承担小鹏 P7+汽车的部分组装生产任务。小鹏 Iron 未来还将会聚焦在工厂和门店等场景，做与客户交流互动的迎宾工作。

表11：小鹏最新技术应用---- Iron

产品		Iron
基本	参数	仿人结构设计，真人尺寸和比例，身高178cm、体重70kg
硬件方案	关节	全身关节共拥有62个主动自由度和15个手部可动自由度，这使得它在动作执行和物体操作上具有较高的灵活性和精确度
	灵巧手	配备的灵巧手具有15个可动自由度，支持触觉反馈，还配备了新一代直线执行器和新一代微型手指关节，较上一代扭矩密度提升20%
	感知	搭载小鹏AI鹰眼视觉系统，实现了720°无死角的环境感知能力，还运用了端到端大模型和强化学习算法，强化行走能力。以及多模态传感器技术，还包括激光雷达以及温湿度传感器等，能够全面感知周围环境并进行相应的行动预测
	芯片	搭载最新自研图灵AI芯片，这颗芯片拥有40核处理器，拥有3000T的算力，集成了2个自研的神经网络处理大脑（NPU）、2个独立图像信号处理器（ISP），并采用面向神经网络的DSA（特定领域架构），支持本地端运行最高30B参数的大模型，支持端到端大模型
软件方案	AI模型	搭载小鹏天玑AIOS系统，给机器人流畅自由对话的能力，有记忆、能推理，真正像人一样活动。在面对复杂问题时，具备流畅应对能力
商业化落地进展		目前，Iron已经正式进入小鹏汽车工厂工作，承担起拧螺丝等组装生产任务即将发布的小鹏P7+汽车的部分组件就是由Iron亲手组装的。此外，小鹏Iron未来将会聚焦在工厂和门店等场景，做与客户交流互动的迎宾工作

数据来源：公司公告，东吴证券研究所预测

图23：Iron先进的灵巧手使其可以顺利安装螺丝

数据来源：公司公告，东吴证券研究所预测

3.6. 小米

行业布局：通过成立实验室、子公司、投资企业等方式进行人形机器人行业布局：

小米机器人：2022 年，小米机器人实验室发布了人形机器人 CyberOne。2023 年，小米将人形机器人业务剥离，成立“北京小米机器人技术有限公司”。2024 年 6 月，小米团队宣布将推进 Cyber 在自家制造产线上的分阶段落地。

小雨智造：2023 年，小米集团成立了小雨智造，专注于开发适用于工业领域的大模型机器人技术。

投资初创企业：小米顺为资本参与了宇树科技等人形机器人公司融资。

主要产品：Cyberone“铁大”（2022）

最新技术应用：自 2022年发布 Cyberone，小米暂未发布最新产品。

表12：Cyberone“铁大”

产品		CyberOne
基本参数		身高177cm，体重52kg
硬件方案	关节	共有13个关节，全身自由度为21，关节最大扭矩为300N.m
	灵巧手
	感知	CyberOne搭载小米自研Mi-Sense深度视觉模组，双麦克风识音系统听觉传感器
软件方案	AI模型	视觉识别结合AI算法，使其具有完整的三维空间感知能力，更能够实现人物身份识别、手势识别、表情识别功能
商业化落地进展		目前小米正在开发通用型人形机器人平台产品，以满足柔性制造需要，在3C制造组装产线场景下，已经开展示范应用

数据来源：公司公告，东吴证券研究所预测

图24：全尺寸人形仿生机器人 CyberOne

数据来源：公司公告，东吴证券研究所预测

3.7. OpenAI

人形机器人行业布局

重启机器人团队在 2024 年，OpenAI 重启了 2021 年解散的内部机器人团队。该团队为机器人开发人工智能模型，曾发布多项研究成果。目前该团队重启，已知 Meta AR眼镜的前硬件主管凯特琳·卡利诺夫斯基（Caitlin Kalinowski）已加入 OpenAI，领导该公司的机器人和消费硬件业务。2025 年 1 月，OpenAI 硬件部门总监凯特琳·卡利诺夫斯基透露，OpenAI将开发配备定制传感器的机器人，并发布了相关招聘信息。

与多家芯片厂商构建合作关系 OpenAI 正在与博通、台积电合作自研定制 AI 推理芯片。此外在 2024 年OpenAI 的新一轮融资中，英伟达也参与其中，虽然并未披露具体的投资金额，但还是预示着 OpenAI 和英伟达的更深层次合作。

投资人形机器人初创公司在 2023 年，OpenAI 投资了 Figure AI 、1X 和 PhysicalIntelligence 等多家企业。2023 年 3 月，OpenAI 领投挪威机器人初创公司 1X。1X 于 2024年 9 月正式发布其最新人形机器人原型 NEO Beta。2024 年2月，OpenAI 参与了机器人初创公司 Figure 的 6.75 亿美元 B 轮融资。Figure 最新的人形机器人 Figure 02 借助 OpenAI定制的 AI 模型与人类对话交互。此外，OpenAI 还在 2024 年参与了 Physical Intelligence的两轮融资。

3.8. Figure

公司主要投资者包括微软、Open AI、英伟达、亚马逊旗下基金、英特尔资本及多个顶级投资者。在技术合作层面，OpenAI 和 Figure 一同开发机器人多模态模型。微软提供云计算资源及基础设施以支持大规模训练。英伟达将和 Figure 构建全栈系统、库和模型以优化仿真、训练和推理流程。

主要产品：Figure 01（2023）、Figure 02（2024）

最新技术应用：Figure 02 身高 168cm，体重 60kg。搭载了新款执行器、灵巧手并集成了新的 AI 模型。在 2024 年 12 月，Figure 客户运送的 Figure 02 机器人已开始工作，正式开始创收。并且 Figure 02 已经在宝马工厂进行了数周的试运行，其性能在试运行期间得到了显著提升。

表13：Figure 最新技术应用 ---- Figure 02

产品		figure 02
基本参数		身高168cm，体重60kg，移动速度为1.2米/秒
硬件方案	关节	Figure 02的手臂关节执行器A2款扭矩50NM，对应的关节活动最大角度范围148°；下肢腿关节使用了2款旋转关节执行器：L1款扭矩150NM用在大腿靠近髋关节位置，关节活动最大角度范围195°；L4款扭矩150NM用在膝关节，关节活动最大角度范围135°。
	灵巧手	新一代的灵巧手拥有16个自由度，负载能力与人类水平相当，可以负载20公斤的物体
	感知	配备6台RGB摄像头及麦克风
软件方案	AI模型	在大脑上，集成了OpenAI的GPT-4o多模态大模型；在小脑上，Figure02延续使用类似01产品类似的RT-X机器人控制模型，结合步态控制和全身控制策略提升动作执行能力
商业化落地进展		Figure在2024年12月已经成功向付费客户运送第一批Figure 02机器人并开始工作，正式开始创收。Figure02已经在宝马集团斯帕坦堡工厂进行了数周的试运行，主要从事将金属板件插入特定装置的工作。由于Figure自身的学习纠偏能力，其性能在试运行期间得到了显著提升。

数据来源：公司公告，东吴证券研究所预测

图25：Figure 02 在宝马汽车工厂自主从事板件安装工作

数据来源：公司公告，东吴证券研究所预测

3.9. 1X Technologies

公司启动过多轮融资，投资方包括：OpenAI 、三星 NEXT 、Tiger Global 、中坚科技等。2022 年起，1X就与 OpenAI在机器人 AI模型方面展开合作。同时，英伟达也是 1X的合作伙伴，为其提供软件开发工具。此外，1X与中坚科技在供应链和产业方面的合作也正在推进当中。

主要产品：EVE（2023）、NEO Beta（2024）

最新技术应用：NEO Beta 专为家庭场景设计，可以完成多项家务。此外在 1X的测试中，NEO 在安保、物流、制造、操作机械以及处理复杂任务等行业中的工业任务中同样表现出色。并且 NEO 已具备完成多种家务的能力，包括递鸡蛋，整理高脚杯等处理易碎品的任务。

表14：1X 最新技术应用 ---- NEO Beta

产品		NEO Beta
基本参数		身高165cm，体重30kg，步行速度1.12m/s，跑步速度3.35m/s
硬件方案	关节	全身自由度为55，NEO的关节由串联弹性驱动器控制，这种肌腱式驱动方式模仿了人类肌肉的运动，使得NEO更加灵活，也增强了其安全性。弹性驱动系统减少了机器人的刚性，从而在发生碰撞时降低了冲击能量
	灵巧手	灵巧手自由度为20，能够负重20kg
	感知	配备了摄像头和传感器来感知周围环境并与之互动
软件方案	AI模型	NEO正是建立在EVE多年真实世界经验的通用知识之上，借助具身人工智能（EmbodiedAI）技术，NEO将通过融合AI「感知」与其物理身体来更深入地理解环境。并且基于视频生成（Sora）和自动驾驶世界模型（端到端自动驾驶，E2EAD）领域的进展，1X训练出了一个世界模型，作为机器人的虚拟模拟器
商业化落地进展		而根据1X的最新测试表明，NEO在安保、物流、制造、操作机械以及处理复杂任务等行业中的工业任务中表现出色。根据1X的展示，NEO已具备完成多种家务的能力，包括递鸡蛋，整理高脚杯等处理易碎品的任务

数据来源：公司公告，东吴证券研究所预测

图26：NEO Beta 正在递衣服

数据来源：公司公告，东吴证券研究所预测

4. 供应链：以特斯拉为例看人形机器人典型硬件方案

拆分来看，特斯拉人形机器人主要包括躯干、四肢和手部等结构。特斯拉人形机器人的躯干中集成了电池包模组，且机器人的“大脑”同样位于躯干中；四肢部分主要为28 个执行器，分为直线和旋转两类；最新一代灵巧手具备 22 个自由度，手部动作更加流畅。

执行器布置方案为 14 个直线执行器+14 个旋转执行器，分布在肩部（3 个旋转）×2、大臂（1个直线）×2、小臂（2个直线+1 个旋转）×2、腰部（2个旋转）、髋部（2个旋转）×2、大腿（2 个直线）×2 和小腿（2 个直线）×2。

图27：特斯拉人形机器人主要组成结构

数据来源：特斯拉 AI DAY ，东吴证券研究所

表15：特斯拉人形机器人各关节执行器布置情况梳理

机器人部位	直线执行器数量（个）	旋转执行器数量（个）	执行器主要功能
肩部(单边)	0	3	实现三个自由度，控制整个手臂相对于躯干的运动
大臂(单边)	1	0	实现一个自由度，控制肘部的弯曲动作
小臂(单边)	2	1	旋转执行器控制小臂的整体旋转，2个直线执行器控制手掌整体在两个自由度上的转动
腰部	0	2	两个旋转执行器控制上半身在两个自由度上的旋转
髋部（单边）	0	2	两个旋转执行器控制大腿的运动
大腿(单边)	2	0	前后布置两个直线执行器，前部直线执行器控制膝盖的弯曲，后部直线执行器控制大腿的抬起
小腿(单边) 2		左右布置两个直线执行器，控制脚0 掌的运动

数据来源：特斯拉 AI DAY ，东吴证券研究所

特斯拉人形机器人各环节 BOM 成本拆分：其中旋转/直线关节总成、无框力矩电机、谐波减速器、行星滚柱丝杠以及传感器环节的价值量较高。

4.1. 执行器总成：单价高，拓普/三花为特斯拉核心供应商

执行器总成结构方案：

1）旋转执行器方案：电机+谐波减速器+双编码器（位置传感器）+扭矩传感器+轴承；

2）直线执行器方案：电机+行星滚柱丝杠+编码器（位置传感器）+力传感器+轴承。

执行器总成潜在市场空间广阔：按执行器（包括直线和旋转）单个价值量 3000 元计算，单人用量 28 个，则 100 万台人形机器人对应的执行器总成市场规模高达 840 亿元。

图28：旋转执行器及直线执行器结构拆分示意图

数据来源：特斯拉 AI DAY ，东吴证券研究所

三花智控、拓普集团等特斯拉汽车供应链中的核心玩家通过能力迁移和延伸，布局人形机器人执行器总成赛道，有望打开新的成长空间。

表16：人形机器人关节总成供应商梳理

数据来源：Wind，各公司公告，各公司年报，各公司官网，公开平台投资者问答，东吴证券研究所预测

4.2. 滚柱丝杠：工艺 know how 和生产设备壁垒高筑，降本空间大

行星滚柱丝杠是将丝杠旋转运动转变为螺母直线运动的传动机构。核心结构包括丝杠、滚柱、螺母、内齿圈、保持架和弹性挡圈。

行星滚柱丝杠具有高精度、高效率、大负载、寿命长、体积小的特点，可适用复杂精密场景。行星滚柱丝杠由于高数量接触点，能够承受更高的静载和动载，静载为滚珠丝杠的 3 倍，寿命为滚珠丝杠的 15倍，同载荷下体积比滚珠丝杠小 1/3。

图29：行星滚柱丝杠结构拆分图

数据来源：《行星滚柱丝杠运动原理及有限元分析》王家健等，东吴证券研究所

表17：行星滚柱丝杠、滚珠丝杠、梯形丝杠性能对比

指标	行星滚柱丝杠	滚珠丝杠	梯形丝杠 (滑动丝杠)
导程精度	高，可通过调整螺纹头数等因素使导程达到更小的微米级	较高，受滚珠直径限制，常为毫米级	低，品质参差不齐
传动效率	较高，摩擦力较小时可达90%	高，可达92-98%	低，仅24-26%
负载能力	大	小	大
传递方式	滚动摩擦线接触 (高数量接触点)	滚动摩擦点接触	滑动摩擦
转速	高	较高	低
成本	高	较高	低
寿命	长	较长	短，滑动摩擦影响元器件寿命
体积	小	大
自锁性	有	无，需加装制动装置	有，与导程角大小和工作面粗糙度有关
国产化率	仍处起步阶段	达60%以上	充分国产化
应用场景	汽车及新能源、石油天然气、医疗器械、光学仪器、工程机械、机器人、自动化和机床设备等	机床、工业机器人、3D打印机、精密仪器等	工业自动化领域、精密仪器等
示意图

数据来源：特斯拉 AI DAY，《行星滚柱丝杠副滚柱塑性成形的探讨》张大伟等，《行星滚柱丝杠运动原理及有限元分析》王家健等，《基于行星滚柱丝杠的伺服电动缸节能高效起竖关键技术》杨光，新剑传动产品手册，高工机器人产业研究所，观研天下，东吴证券研究所

核心指标之一，虽因地区不同存在多套标准体系，但数字越小代表精度越高。以日本 JIS和国标 GB 为例，其精度衡量标准均是：在一段固定长度的水平距离内（300mm或 2π弧度），行程波动的竖直带宽处于相应精度规定的范围。

图30：GB—行程误差曲线示意图

精度等级（GB）	P1	P2	P3	P4	P5	P7	P10
V300	6	8	12	16	23	52	210
V2π	4	5	6	7	8	-	-

数据来源：GB/T 17587.3-1998，斯科勒自动化产品手册，《精密行星滚柱丝杠副工艺制造与传动性能研究》郑伟，东吴证券研究所

图31：JIS—代表移动量误差曲线示意图

精度等级（JIS）	c	2	C2	C3	C5	C7	C10
V300	3.5	5	7	8	18	50	210
V2π	2.5	4	5	6	8	1	·

注：V300和V2π分别表示任意300mm/2π弧度内允许的行程变动量
数据来源：GB/T 17587.3-1998，斯科勒自动化产品手册，《精密行星滚柱丝杠副工艺制造与传动性能研究》郑伟，东吴证券研究所

螺母内螺纹加工是工艺 know how 壁垒，砂轮磨削精度最高但当前难以量产，技术路线仍待收敛。滚柱丝杠生产工序繁多，螺母工艺流程含毛坯热处理、半精车、铣螺纹、粗磨、淬火、磨削/车削等步骤，其中内螺纹加工精度是影响产品性能的核心因素。当前反向式滚柱丝杠主流技术路线为以车代磨（淬火后）、磨削，磨削精度更高，但受限于设备效率等因素，难以大规模量产。

依赖高精度进口磨床设备，成本高、采购周期长。丝杠工艺所需的高精度磨床高度依赖于日系、欧系进口，单台价值量上百万，成本较高，且采购周期较长，一定程度限制了行业发展。

表18：以车代磨、砂轮磨削内螺纹加工路线对比空间弹性大。国内滚柱丝杠市场空间不足 10 亿元，人形应用的落地有望带来上百亿元增量。2022 年全球/国内滚柱丝杠市场规模分别约为 85/4.4 亿元。在人形应用方面，假设人形机器人全国量产达 100 万台，单台含 14 个线性执行器（对应 14 个滚柱丝杠），规模效应下单丝杠价值 1 千元，测算出增量空间为 135.6 亿。

国产替代早期，人	指标	以车代磨（硬车)	砂轮磨削
	最高加工精度	C3	Co
	关键参数	丝杠切削速度由转速决定，转速对于滚道硬车削是尤为关键的主要参数，转速过高，易引起刀具系统的振动，易使刀片崩刃及碎裂，刀具寿命较短。转速过低，粗糙度较差，车削效率较低，刀具磨损较严重	砂轮品质和使用寿命对其有直接影响，砂轮的高速旋转会造成磨削热、磨削力的波动，以及砂轮的快速磨损，甚至砂轮崩坏
	生产效率与制造周铣期	螺纹滚道硬车削效率不及硬旋加工，但较硬磨削效率提高23倍	效率低、工序多、制造周期最长
	装备及制造成本	省去了大量的螺纹磨床，极大地降低生产制造成本	螺纹磨床部分国产化，生产工序多、制造成本高

场景削方法研究》徐洪伟，《精密行星滚柱丝杠副工艺制造与传动性能研究》郑伟，中国磨料磨具网，东吴证券研究所

国产替代尚处早期，海外企业仍是市场主力。2021 年内资企业国内市场占有率不到20%。

图32：2018-2028E 全球/中国滚柱丝杠市场规模

数据来源：《E 公司滚柱丝杠产品营销策略研究》王有雪，前瞻产业研究院，东吴证券研究所

图33：2021 年中国滚柱丝杠市场竞争格局/下游需求分布

数据来源：《E 公司滚柱丝杠产品营销策略研究》王有雪，前瞻产业研究院，东吴证券研究所

人形机器人预期快速放量，国内许多主营业务与丝杠具有工艺同源性的企业加速入局。马斯克在一场连线访谈中透露：26 年目标生产 5-10w台人形机器人，27 年再翻 10倍。随着人形机器人的放量节奏加快，国内主营汽零、机械等业务的公司，依托同源性工艺纵向拓展丝杠业务。

表19：国内丝杠玩家梳理（截至 2025年 1月 14日）

	23年营收（亿元）	传统主营业务	丝杠产能建设	丝杠进展
北特科技	18.81	汽零（底盘、空调压缩机）	1）拟在江苏昆山经济技术开发区总投资18.5亿元，建设行星滚柱丝杠研发生产基地项目。2）上海嘉定工厂投资建设了相应的小批量产线，设备已安装调试，实现全工序独立生产。	截至24H1公司持续配合客户开发各型号丝杠零部件，包括螺母、行星滚柱、丝杆、齿圈等，应用于人形机器人执行器及汽车后轮转向系统（RWS），但均处于样件阶段。
恒立液压	89.85	工业机械 (液压件)	恒立精密生产、测试设备已完成安装调试，丝杆生产线已于24年5月投产。达产后将年产标准滚珠丝杆66万米、精密滚珠丝杆42.2万米、行星滚柱丝杆1万米、直线导轨100万米、标准滚珠丝杆电动缸10.4万根、重载型滚珠丝杆电动缸2.5万根和行星滚柱丝杆电动缸1750根等，预计新增年产值30亿元。	截至24H1滚珠丝杠产品已进行送样和小批量供货。
贝斯特	13.43	汽零（涡轮增压器等通	过全资子公司宇华精机实现直线运动部件的布局，已有行星滚柱丝杠产能	自主研发的行星滚柱丝杠已于2023年顺利出样，批量化生产工艺不断完善，关键工艺所需国产设备合作开发推进中，为25年批量供货做好了技术和设备储备。
新剑传动（未上市）		和精密零部件产品	星滚柱丝杠首条批量化生产线。2）25年1月3日年产100万台人形机器人行星滚柱丝杠项目奠基仪式举行。	2022年特斯拉发布的Optimus机器人身上，就有新剑生产的零部件，大、中、小规格共14个。
五洲新春	31.06	汽零（轴承、热管理零部件）	在建两个丝杠车间：1）滚珠丝杠车间，用于新能源汽车转向系统及刹车系统；2）行星滚柱丝杠车间，用于机器人执行机构核心零部件，从0到1的过程，现阶段技术及工艺逐步定型。	已陆续开发出灵巧手微型丝杠、线性执行器行星滚柱丝杠等新产品，并向国内外头部企业小批量交付。
震裕科技	60.19	工业机械(精密级进冲压模具)	建有一条机器人行星滚柱丝杠样品线，正在打通中试线全自动生产及装配的工艺流程，并将配套全自动在线检测的功能。一条全自动中试线预计能达到日产行星滚柱丝杠100套产能。	目前主要以国内机器人本体厂为主，行星滚柱丝杠产品有两家本体厂小批试制、两家打样，还有2-3家技术交流。
双林股份	41.39	汽零（内外饰件、轮毂轴承）	试制产线已建设完成。	1）公司预计25年实现新能源汽车相关滚珠丝杠项目定点。2）滚柱丝杠产品已研发出样品，由于尚未获得客户定点，该产品尚未实现营业收入。
南京工艺（已注入南京化纤）		滚动功能部件	公司建有滚动功能部件全性能试验室，建成了高精度滚珠丝杠副、大型滚珠丝杠副，滚动导轨副生产线。	公司产品给高速、高精中高档数控机床大批量配套，推进了国产滚动功能部件的提档升级和替代进口，是少数能研制与量产行星滚柱丝杠副产品的国产厂商。
斯菱股份	7.38	汽零 (轴承)	在建机器人零部件智能化技术改造项目，拟建设谐波减速器、执行器模组、滚珠丝杠、行星滚柱丝杠产品的生产线，打造专业的机器人零部件生产基地。	初步实现了丝杠类产品和执行器模组产品的样品打造。
秦川机床	37.61	工业机械 (机床)	在建新能源汽车滚动部件项目，预计达产后新增滚珠丝杠/精密螺杆副产能28万件/年（含原有产能共38万）、滑动直线导轨产能13万米/年（含原有产能共18万）。	1）秦川所属汉江机床生产的滚珠丝杠副（精度稳定P2级，部分P1、P0级）、直线导轨（精度稳定P2级，部分P1级）。2）行星丝杠副产品精度达P3级。
鼎智科技	2.82	执行器、电机	完成行星滚柱丝杆多条生产线的搭建，已经开始试产。	行星滚柱丝杠已研发完成，正在送样。
禾川科技	11.16	工控	24年直线传动项目总投入资金预期6亿元左右，布局直线导轨、滚珠/滚柱丝由杠、直线模组。	独立子公司运营人形机器人业务，目前在部件、组件上已经取得少订单。

数据来源：Wind，各公司公告，各公司年报，各公司官网，公开平台投资者问答，东吴证券研究所

4.3. 减速器：谐波为主流方案，国产替代空间大

减速器氛围谐波、行星、RV三类，目前国内外主流机器人本体厂均采用谐波或行星方案。减速器是一种传动设备，主要作用是降低输出转速，增加转矩，提升载荷能力。可以分为谐波、行星、RV 三大类，根据性能差异分别适用于不同场景。

表20：谐波、行星、RV减速器对比

指标	谐波减速器	行星减速器	RV减速器
组成	波发生器、柔轮、刚轮	行星轮、太阳轮、内齿环	摆线轮针(行星齿轮、摆线轮又称RV齿轮)行星支架、曲柄轴、针齿销、针轮
传动原理	发生器连接电机，使得柔轮产生可控弹性变形，并于刚轮齿啮合来减速、传递动力	电机输入驱动太阳齿轮转动，太阳轮带动行星轮转动，动力从链接行星轮的内齿环和出历轴输出	输入轴旋转从行星齿轮传递到太阳齿轮后减速，曲柄轴带动RV减速器做偏心运动，曲柄转一周，RV齿轮沿曲柄轴反向转动一个齿，并通过输出轴输出
传动效率		单级高达97-98%	85-92%
额定寿命	>8000h	长达20000h	>6000h
负载能力	<1500N·m		可达28000N·m
优点	体积小、传动比高、精度高、噪音小、重量轻	刚性高、效率高、精度高、扭矩大、抗冲击能力强、受温度影响小	传动比范围大、负载能力高、刚度高、具有更高疲劳强度
缺点	负载能力低、抗冲击能力有限、受温度影响大、扭矩小	传动比低、噪声大、重量较重	体积大、重量大
应用场景	机器人小臂、腕部或手部，3C、半导体、食品、注塑等(小型化、轻量化场景)	航天航空、智能家电、工业自动化等(高精度场景)	六轴机器人中基座及大关节、大臂、肩部等重负载位置，汽车、运输、港口码头等(大型化、重型场景)
价格	1000-5000元/台	400-1000元/台	1000-10000元/台
国产化率	40-50%	20%左右	30%左右
核心壁垒	材料：柔轮材料热处理工艺复杂加工工艺：提高柔轮精度	作为高精密产品，产品安装难度较大，研发周期长，对企业的资金、人才、技术、生产工艺及品控要求高	齿加工工艺，各零部件在运动过程中的公差配合；在设计上使用了相对复杂的过定位结构，制造工艺和成本控制难度较大
主要玩家	海外：日本Harmonic、日本SHIMPO国内：绿的谐波、来福(台湾）、大族、同川、昊志机电	海外：德国NEUGART、日本Harmonic国内：中大力德、通力科技、绿的谐波	海外：日本Nabtesco、日本住友国内：双环传动、中大力德、秦川机床
示意图	波发生器柔轮刚轮	齿(固定)-行星轮行星架（低速轴）太阳轮（高速轴）	行星齿轮针齿壳输入轴

数据来源：中国传动网，智研瞻产业研究院，智研咨询，华经产业研究院，《双圆弧谐波减速器加速寿命试验方法研究》王巧，高工机器人，觅途咨询，东吴证券研究所

谐波减速器主要下游应用领域为机器人。2019-2023 年中国谐波减速器市场规模CAGR=16.54%，行业整体处增长通道中。谐波下游应用主要是机器人，占比大半，随着人形放量有望显著受益。

国内市场断层龙一为日企，国产替代进行时。24H1 哈默纳科国内市占率为 36%，断层领先，其在全球市占率约为 80%，产品以高精度、高可靠性和高性能著称。根据GGII 调研，2022-2023 年以哈默纳科为代表的外资企业份额持续收缩，国内企业产品性能的提升加速国产替代进程。

图34：全球/中国谐波减速器市场规模

数据来源：观知海内咨询，中商情报网，华经产业研究院，觅途咨询，GGII，东吴证券研究所

图35：2021-2024H1 中国工业机器人谐波减速器竞争格局

数据来源：观知海内咨询，中商情报网，华经产业研究院，觅途咨询，GGII，东吴证券研究所

行星减速器市场规模约为谐波的一半，下游应用更多元。2023 年中国行星减速器市场规模为 12.8 亿元，约为谐波减速器（24.9 亿）的一半。从需求来看，机床、新能源设备、机器人等领域多元分布。

行星减速器技术门槛高，国内市场外资占显著主导地位。中国行星减速器市场被日系、台系、德系企业分羹大头，2023 年内资企业科峰智能和中大力德合计市占率仅 17%。其中日本新宝市占率最高（20%），无级变速机起家，行星减速器占据全球主导地位。

图36：全球行星减速器销售额与中国行星减速器市场规模（亿元）

图：从左至右依次为2023年中国行星减速器下游结构、竞争格局、2022年全球行星减速器竞争格局

数据来源：智研咨询，科峰智能招股书，东吴证券研究所

国内多家做齿轮、减速器起家的企业，不断完善机器人领域应用技术，有望逐步拓展人形业务。

表21：国内减速器玩家梳理

	减速器产品布局	23年总营收（亿元）	23年减速器相关2营收（亿元）	3年减速器相关营收占比	机器人减速器相关进展
环动科技 (双环传动旗下机器人业务子公司，拟上市)	RV、谐波	3.09	3.08	99.7%	1）RV减速器已与国内外工业机器人厂商埃斯顿、埃夫特等建立了良好的长期战略合作关系，国内市占率仅次于纳博特斯克(2023年为18.89%)2）谐波减速器已成功供货。
中大力德	RV、谐波、行星	10.86	5.83	53.7%	围绕工业自动化和工业机器人，形成了减速器+电机+驱动一体化的产品架构，推出“精密行星减速器+伺服电机+驱动”一体机、“RV减速器+伺服电机+驱动”一体机、“谐波减速器+伺服电机+驱动”一体机等模组化产品。
绿的谐波	谐波	3.56	3.17	89.0%	公司产品广泛应用于工业机器人、服务机器人，拥有机器人用液压驱动关节技术，满足未来移动及人形机器人的发展需求。
丰立智能	谐波、行星	4.29	1.07	24.9%	开发人形相关产品并已实现了小批量出货，包括谐波和行星减速器、旋转执行器、用于灵巧手的小伞轮和微型减速箱。
来福谐波 (未上市)	谐波				谐波减速器批量运用在工业机器人、服务机器人、医疗器械、高精密自动化设备等领域。推出自研微型谐波减速器，助力人形机器人发展。
大族传动(未上市)	谐波	-			大族传动和大族机器人都属于大族激光的子公司，有望形成业务联动。
中技克美	谐波	0.38	0.38	100.0%	参与了机器人相关项目研发和标准起草，是部分工业机器人企业的核心零部件供应商。
昊志机电	谐波	10.00			公司已有能应用于人形机器人的谐波减速器产品，但尚未形成收入。
科峰智能(未上市)	行星、谐波	22年3.83	22年3.64	22年95.0%	已与新松机器人、国自机器人、库卡等机器人企业建立了长期的合作关系
豪能股份	行星	19.46			公司正在布局行星减速器，加快推进相关产能产线建设。
蓝黛科技	行星	28.08			公司减速器产品目前主要运用于新能源汽车，已与法雷奥等客户建立合作

数据来源：Wind，各公司公告，各公司年报，各公司官网，公开平台投资者问答，东吴证券研究所

4.4. 传感器：构成人形机器人感知系统，六维技术高壁垒

传感器是能感受被测量，并按照一定的规律转换成可用输出信号的器件或装置。传感器之于机器人就像各种感知器官之于人类，视觉传感器、力/力矩传感器、触觉传感器和 IMU 共同构成了人形机器人的感知系统，为机器人提供了全面的环境感知和自身的状态监测能力。

图37：人形应用传感器梳理

数据来源：传感器专家网，机器视觉网，东吴证券研究所

当人形机器人达到量产 100 万台，预计传感器市场空间约 282 亿。假设刚开始上量规模效应显著，随着量产规模的提升，降本降价速度放缓，测算出当人形机器人量产 100万台后，传感器合计市场空间约为 282 亿。

表22：人形传感器市场空间测算

人形机器人量产数量/万台	1	2	5	10	20	50	100
六维力矩传感器市场空间 (亿元)	8	14.4	32	48	64	120	200
单价 (元)	20000	18000	16000	12000	8000	6000	5000
单台个数 (手2+脚2)	4	4	4	4	4	4	4
维力矩传感器市场空间 (亿元)	2.24	4.032	8.96	13.44	17.92	33.6	56
单价 (元)	800	720	640	480	320	240	200
单台个数 (旋转14+线性14)	28	28	28	28	28	28	28
IMU市场空间 (亿元)	0.2	0.4	1	2	3.6	8.5	16
单价 (元)	1000	1000	1000	1000	900	850	800
单台个数	2	2	2	2	2	2	2
触觉传感器市场空间 (亿元)	0.4	0.72	1.6	2.4	3.2	6	10
单价 (元)	400	360	320	240	160	120	100
单台个数	10	10	10	10	10	10	10
传感器合计市场空间 (亿元)	10.84	19.552	43.56	65.84	88.72	168.1	282

数据来源：特斯拉 AI DAY，东吴证券研究所测算

传感器：六维技术和成本壁垒高，批量生产困难。六维力传感器通常采用应变片式，其主要壁垒为：1）技术：结构设计、标定与检测、算法设计相较一维力传感器难度提升。2）成本：应变片、人工、标定设备、解耦算法成本投入高。ATI 系国内六维市场最大玩家，国内企业以宇立、坤维、鑫精诚为代表。受益于机器人需求催化，六维力传感器入场玩家逐年增多，但受限于高技术壁垒，具备批量化产品供应能力的厂商较少。

表23：六维力传感器当前难点

	难点	问题根源	具体分析
技术端	结构设计	难以平衡高灵敏度、高动高态性能和低维间耦合	灵敏度要求应变测量区域的刚度尽可能小从而易于产生应变，而高动态性能则通常要求结构的刚度尽可能大。此外，结构上的连续性导致弹性体各区域之间在受外载荷时不可避免地会产生耦合变形（应变），进而可能导致耦合输出。
	算法设计	为了使测量更为精准，内高部算法需要解耦各方向力度和力矩间的干扰	精准度的军用六维力传感器，可以确保在六维联合承载的情况下，测量值偏差在量程的0.3%FS以内，因此算法设计尤为关键。
	标定与检测	样本空间更大、标定设备标更复杂、数学模型理论基建础更深	定指通过对样本空间中的样本点进行精确加载立传感器信号与力和力矩的映射关系，获得解耦算法的数学模型和参数。六维力/力矩传感器需要对六维样本空间进行标定，难度远高于一维传感器。
成本端	硬件成本高	应变片和人工成本高	1）每个六维力矩传感器通常需要使用约30-40个应变片，在软硬件方面都存在诸多技术难点，导致应变片成本较高。2）在目前国内外技术条件下，六维力矩传感器生产的贴片、温度补偿、测试等核心环节仍然须由人工完成，生产过程全自动化存在困难，人工成本较高。
成本端	研发投入高	坐标轴标定设备和解耦算法研发投入高	需要应对因结构加工和工艺偏差引起的各维度间相互干扰的问题、动态和静态标定问题、矢量运算中的解耦算法和电路实现问题，还要确保产品的一致性，因此在未大规模放量的情况下成本依然较为高昂，即使国内厂商具有显著的成本优势也需要上千元的平均成本。

数据来源：坤维科技，中国机器视觉网，高工机器人，中商产业研究院，各公司官网，各公司公告，东吴证券研究所

表24：六维力传感器供应商梳理

	企业23	年国内市占率	总部	准度（%FS)	优势领域/送样进展
Tier1	ATI	22.4%	美国	0.5-2%	全球龙头，应用面更广
	坤维科技	4.7%	中国	0.5%	协作/医疗手术/医疗检测/康复机器人、航空航天领域
	鑫精诚	2.2%	中国	1-3%	3C行业(受益于果链）、机器人行业、医疗行业
	宇立仪器	12.2%	中国	1-5%	工业机器人磨抛行业和汽车碰撞测试行业
Tier2	蓝点触控	4.8%	中国	1-2%	机器人力控行业
Tier2	海伯森	2.9%	中国	1-2%	光学精密测量、工业2D/3D检测、机器人智能应用领域
上市标的	东华测试	■	中国	■	六维力传感器还处小批量生产阶段；优势在抗干扰技术、放大器内置和矩阵解耦算法等方面
	柯力传感		中国	■	给华为的六维样品测试顺利，正处于验收阶段
	安培龙	=	中国	■	六维力传感器尚未实现交付，正处样品研发阶段

数据来源：坤维科技，中国机器视觉网，高工机器人，中商产业研究院，各公司官网，各公司公告，东吴证券研究所

4.5. 灵巧手：方案持续迭代，关注零部件机遇

特斯拉机器人灵巧手当前已经历了三代方案变化，从 to B简单场景向 to C 复杂自适应应用靠拢。第一代灵巧手采用蜗轮蜗杆+腱绳传动的欠驱动方案，灵巧手模组由空心杯电机+电机驱动器+行星减速器+编码器组成。

二代手相比一代手增加了指尖触觉传感器。二代手含有 11 个自由度、6 个电机，装配传感器使得触觉感知能力显著增强，能够更精准地感知物体表面的特性。

图38：特斯拉第二代灵巧手抓取鸡蛋示意图

数据来源：Optimus Gen-2 发布视频，Tesla Oracle，东吴证券研究所

图39：特斯拉灵巧手自由度

数据来源：WE ROBOT，特斯拉官网，Dirty Tesla（特斯拉 YouTuber 和 FSD 测试员），东吴证券研究所

三代手相比二代手自由度翻倍达到 22 个，且将驱动器从手部移至手臂。三代手更加拟人手，自由度从 11 提升到 22，手指更加灵活。且在手臂、手腕增加 3 个自由度，

将驱动器从手部移至手臂，模仿人类手臂和手部肌肉发力方式。

方案持续迭代，因应用场景需要或多种方案并存。随着方案的快速迭代和应用场景的开拓，我们判断二代手和三代手都将并存，综合考虑功能完备性和成本，to B场景用二代手，to C 场景用三代手，且或具有热插拔功能。

4.6. 结构件：铝合金结构件供应商有望受益于轻量化

主营铝合金结构件的汽零企业有望受益于人形轻量化趋势。机器人轻量化是大势所趋，PEEK 材料和铝镁合金是常用方案，做汽车领域铝合金压铸件的企业有望迁移应用至人形领域。

表25：PEEK 与主要工程塑料、特种工程塑料性能对比

特性	性能指标	指标说明	单位	特种工程塑料				工程塑料			对比结果说明
特性	性能指标	指标说明	单位	PEEK	PTFE	PI	PPSU	PPS	POM	PA66	对比结果说明
刚性	拉伸模量	拉伸模量数值越大，说明刚性越好	Mpa	4300	1750	3700	2450	4000	2800	1700	刚性和韧性一般呈现反比例关系，PEEK在刚性为最好的情况下韧性并非最低，展示了其全面的机械特性
韧性	缺口冲击强度	冲击强度数值越大，说明材料的韧性越好	K/mm2	3.5	4.5	4.5	12	2	8	4.5	刚性和韧性一般呈现反比例关系，PEEK在刚性为最好的情况下韧性并非最低，展示了其全面的机械特性
耐热	长期使用温度	值越高，通常代表该材料耐热性能越好	℃	250	260	240	180	220	115	95	除PTFE外，PEEK为耐热性能最好的材料之
耐磨	摩擦系数	摩擦系数越小，通常代表耐磨性越好		0.4	0.15	0.4	0.45	0.5	0.52	0.5	除PTFE外，PEEK为耐磨性能最好的材料之
耐腐蚀	耐化学性能	值越大，说明材料的耐化学性能越好		9.27	9.9	8.4	7.78	9.33	7.58	7.25	PEEK、PTFE、PPS均为耐腐蚀性最好的材料
电性能	介电强度	值越大，说明材料的绝缘性能越好”	Kv/mm	24	11	28	26	18	20	27	PEEK绝缘性能与其他工程塑料无明显差距

注：PTFE聚四氟乙烯、PI聚酰亚胺、PPS聚苯硫醚、PPSU聚亚苯基砜、POM聚甲醛、PA66聚酰胺66
数据来源：中研股份招股说明书，Wind，各公司年报，公开平台投资者问答，东吴证券研究所

表26：铝合金结构件供应商梳理

	23年总营收（亿元）	23年压铸件相关营收（亿元)	23年压铸件相关营收占比	轻量化产品布局
爱柯迪	59.57	59.09	99.19%	从事汽车用铝合金、锌合金精密压铸件的研发、生产及销售，适应汽车轻量化、电动化、智能化需求。收购卓尔博71%股份，业务延伸拓至无人机、机器人、工业自动化等新兴领域业务。
旭升集团	48.34	47.70	98.68%	）同时掌握压铸、锻造、挤压三大铝合金成型工艺的量产及集成化能力，具备为客户提供汽车轻量化解决方案的服务能力。2）拟在新加坡设立全资子公司旭升新加坡科技、孙公司旭升新加坡工业用于投资建设泰国生产基地。
嵘泰股份	20.20	18.01	89.16%	）主要业务为铝合金精密压铸件的研发、生产与销售，适应汽车轻量化、电动化、智能化需求。2）正在墨西哥投资建设产能。
文灿股份	51.01	50.39	98.78%	集合高压铸造、低压铸造和重力铸造等工艺方式，主要从事汽车铝合金精密铸件产品的研发、生产和销售，致力于为全球汽车客户提供轻量化、安全性和可靠性高的产品。
广东鸿图	76.15	54.78	71.94%	公司已实现大型一体化铝合金压铸全栈技术领先。在同步设计方面具备大型复杂产品轻量化设计的能力。

数据来源：中研股份招股说明书，Wind，各公司年报，公开平台投资者问答，东吴证券研究所

5. 投资建议

2025 年人形机器人板块进入量产元年，T/HW/NV等多条主线共振，特斯拉人形机器人供应链进入确定性交易阶段，核心环节如下：

3、技术升级、变化较大的环节（灵巧手、传感器），建议关注【柯力传感】、【安培龙】、【兆威机电】、【凌云股份】、【恒帅股份】等；

4、轻量化材料升级，推荐【旭升集团】、【爱柯迪】，建议关注【肇民科技】。

6. 风险提示

1）人形机器人进展不及预期：特斯拉人形机器人虽取得较大进展，但仍尚处于研发阶段，存在进度不及预期的风险；

2）技术迭代的风险：机器人目前技术仍处在持续迭代的阶段，存在零部件技术迭代导致供应链后期退出的风险；

3）零部件前期投入带来的盈利风险：人形机器人目前尚早期，盈利难度较大，存在零部件前期投入过大，未带来盈利的风险。

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市场有风险，投资需谨慎。本报告是基于本公司分析师认为可靠且已公开的信息，本公司力求但不保证这些信息的准确性和完整性，也不保证文中观点或陈述不会发生任何变更，在不同时期，本公司可发出与本报告所载资料、意见及推测不一致的报告。

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东吴证券投资评级标准

投资评级基于分析师对报告发布日后 6 至 12 个月内行业或公司回报潜力相对基准表现的预期（A 股市场基准为沪深 300 指数，香港市场基准为恒生指数，美国市场基准为标普500 指数，新三板基准指数为三板成指（针对协议转让标的）或三板做市指数（针对做市转让标的），北交所基准指数为北证 50 指数），具体如下：

公司投资评级：

买入：预期未来 6 个月个股涨跌幅相对基准在 15%以上；

增持：预期未来 6 个月个股涨跌幅相对基准介于 5%与15%之间；

中性：预期未来 6 个月个股涨跌幅相对基准介于-5%与 5%之间；

减持：预期未来 6 个月个股涨跌幅相对基准介于-15%与-5%之间；

卖出：预期未来 6 个月个股涨跌幅相对基准在-15%以下。

行业投资评级：

增持：预期未来 6 个月内，行业指数相对强于基准 5%以上；

中性：预期未来 6 个月内，行业指数相对基准-5%与 5%；

减持：预期未来 6 个月内，行业指数相对弱于基准 5%以上。

我们在此提醒您，不同证券研究机构采用不同的评级术语及评级标准。我们采用的是相对评级体系，表示投资的相对比重建议。投资者买入或者卖出证券的决定应当充分考虑自身特定状况，如具体投资目的、财务状况以及特定需求等，并完整理解和使用本报告内容，不应视本报告为做出投资决策的唯一因素。

汽车行业深度报告

人形机器人重塑汽零估值，2025 进入量产元年

[Table_Su投资要点

◼ 人形机器人板块行情复盘：从交易产业进展/高壁垒逐步聚焦确定

◼ 人形机器人潜在发展空间广阔，多方玩家入局

◼ 人形机器人供应链与汽零高度协调，重塑板块估值

◼ 投资建议

行业走势

相关研究

内容目录

图表目录

1. 人形机器人板块行情复盘

1.1. 特斯拉机器人及其部件指数复盘：从交易产业进展逐步聚焦确定性

1、2022.2-2023.1 概念阶段

2、2023.1-2023.12 卡位阶段

3、2023.12-2024.10 调整阶段

4、2024.10-2025.2 聚焦阶段

1.2. 华为机器人指数复盘：积极布局，发散阶段

1.3. 机器人板块估值定价：

2. 人形机器人行业风起，潜在发展空间广阔

2.1. AI 赋能人形机器人，机器人远期将具备最强的泛化能力

2.2. 人形机器人潜在发展空间广阔，2025年人形机器人进入量产元年

3. 本体：海外特斯拉持续创新引领+国内大量玩家跟随入局多方玩家入局

3.1. 特斯拉：从概念机到实体，人形机器人持续迭代

3.2. 优必选

3.3. 智元机器人

3.4. 傅利叶

3.5. 小鹏

3.6. 小米

3.7. OpenAI

人形机器人行业布局

3.8. Figure

3.9. 1X Technologies

4. 供应链：以特斯拉为例看人形机器人典型硬件方案

4.1. 执行器总成：单价高，拓普/三花为特斯拉核心供应商

执行器总成结构方案：

4.2. 滚柱丝杠：工艺 know how 和生产设备壁垒高筑，降本空间大

4.3. 减速器：谐波为主流方案，国产替代空间大

4.4. 传感器：构成人形机器人感知系统，六维技术高壁垒

4.5. 灵巧手：方案持续迭代，关注零部件机遇

4.6. 结构件：铝合金结构件供应商有望受益于轻量化

5. 投资建议

6. 风险提示

免责声明

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