电动智能的征程系列 4：

ve推stSu荐ggesti ( ＃维持）

平价高阶智能化，下一个车企竞争的胜负手

2023 年 06 月 06 日

重点公司

重点公司	EPS（元）		评级
重点公司	2023E 2024E		评级
比亚迪	9.19	13.90	增持
广汽集团	0.96	1.11	买入
长安汽车	1.12	1.00	增持
长城汽车	0.69	1.17	增持

来源：兴业证券经济与金融研究院

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＃分e析m师ail：

戴畅

daichang@xyzq.com.cn

S0190517070005

董晓彬

dongxiaobin@xyzq.com.cn

S0190520080001

投资要点

＃summary＃生产技术/产品技术/需求挖掘的代际变革和边际优化是车企崛起的重要原因。复盘全球和国内汽车工业发展史，不同时期崛起的车企的共性是具备：天时（和平时期+经济平稳）+地利（国家发展+产业政策）+人和（生产技术/产品技术/需求挖掘定义)。从车企角度天时地利难以左右，生产技术/产品技术/需求挖掘定义能力的代际变革和边际优化是车企角度可以崛起的核心原因。（1）生产技术角度，汽车工业的生产方式经历了：手工生产—大批量生产—精益生产的代际性的变迁，生产效率的大幅提升和成本的大幅降低也造就了福特/丰田/本田/特斯拉等一批企业的崛起，其中又有平台化，模块化生产方式创新带来的降本增效。（2）产品技术角度，汽车行业经历了从蒸汽/电力驱动—内燃机驱动—电驱动的代际性变迁，在每个时代内部又有一些技术的持续优化，如发动机的性能提升、涡轮增压技术的应用、混动架构的调整、产品形态的调整等。（3）需求挖掘角度，细分市场需求的满足给一些车企带来机会，汽车行业陆续出现跑车，平民车，大型轿车，皮卡，气泡车，经济型轿车，SUV，MPV 等细分市场，一些市场反应敏捷的企业享受到细分市场快速成长的红利。如美国 80年代的紧凑小车和 MPV细分市场的需求挖掘给日系和德系企业带来机会，中国的 SUV市场的快速成长相继给长城/长安/广汽/吉利等企业带来机会，女性用车/越野车/家庭用车等细分市场的需求挖掘也给欧拉/坦克/理想等品牌带来机会。代际变革是范式的转移，相对于边际的优化，孕育着更加巨大的机会和更加持久的竞争力。

目前我国汽车行业处于电动化边际优化中，智能化代际突破变革前夜，平价智能化是下一个技术爆发机会。（1）从生产技术角度，目前处于精益生产范式下平台化模块化生产的边际优化中。（2）从产品技术角度，目前处于电动化变革进行中，智能化代际变革前夜。（3）从需求挖掘角度，目前处于在各种细分市场的边际完善中。生产模式和需求定义很难看到下一个代际上的跨越，但是产品技术上有望进入下一个代际跨越，我们认为这一机会来自：平价高阶智能化。（1）从技术可行性角度，当前国内已到了大规模城市 NOA的前夕，问界/小鹏/理想等车企城市 NOA年内大规模落地。（2）从功能场景渗透率角度，我国新车 ADAS装配率持续提升，目前 ACC/LCC/LCA等功能的新车装配率均在25%以上。

平价高阶辅助驾驶的可能路径：高成本智能化→算法迭代→硬件减配→平价智能化。近年来国内智能驾驶的发展路径，整体而言是主机厂逐步减少对供应商的依赖，感知硬件从增配到减配，电子电气架构逐步集中，算法能力持续增强。(1)2020年前，关键词为供应商依赖，主要方案为：分布式架构+后融合算法+Mobileye芯片。（2）2021-2022年，关键词为硬件冗余，主要方案：域控式 ADAS架构+后融合/特征融合+英伟达大算力芯片+激光雷达+高精地图。（3）2023年后，关键词为降本和大模型，主要方案：跨域式 ADAS架构 +后融合/特征融合+国内外大算力芯片+Bevformer为基础的大模型。我们认为，首先通过丰富的传感器配置和大算力芯片积累数据，算法迭代成熟后减配硬件，最终将实现平价智能化。目前，国内能够实现城区 NOA功能的高阶辅助驾驶硬件成本预计 2.5-3万元。智能驾驶的降本核心是用最小的算力、最少的芯片和最简单的传感器方案来实现安全可靠的辅助驾驶功能。（1）感知环节的降本：核心是通过软件方案的优化，尽量采用更便宜的传感器，目前一些主机厂在探索基于神经网络（以 Transformer+BEV为主）做特征融合，减配高精地图，并有望减配高成本的激光雷达。（2）计算环节的降本：一是通过自研或国产替代，用更便宜的芯片，二是通过架构的集中化设计，用更少量的芯片和硬件。行泊一体有望大规模落地，同时域控内部单 SoC有望取代多 SoC的方案，舱泊一体甚至舱驾一体也在发展中。我们预计在“重感知轻地图”的路线下，伴随着算法的迭代和成熟，高阶辅助智能驾驶有望减配高成本硬件，预计高阶辅助驾驶的硬件成本有望降低 50%。

投资建议：平价高阶智能化有望成为下一轮车企竞争的胜负手！中短期维度，电动化技术和需求定义上边际优化的车企具有爆发机会，看好：比亚迪（纯电与插混技术持续优化，品牌高端化和产品差异化满足不同细分市场需求）、长城汽车（Hi4 四驱动力性强，枭龙Max进入 15万元价格带，哈弗全面混动化）、长安汽车（23H2将推出 P1+3架构混动产品，有望在 15 万元价格带放量；深蓝 S7 预计成为 SL03 后又一爆款），广汽集团（埃安Aion S/Y 继续放量，新车昊铂 Hyper GT 产品力较强，2023 年埃安有望实现销量翻倍），吉利汽车（雷神电混系统赋能 L 系列产品，银河 L7具备性价比优势，港股团队覆盖）等自主品牌。中长期维度，高阶平价智能化有望引领下一轮技术代际变革，高阶智驾降本速度或成为车企竞争的胜负手，看好：小鹏汽车（智能化技术领先，组织体系变革支撑二代平台新车 G6 放量，2024 年智驾有望实现 50%降本目标，港股团队覆盖），理想汽车（车型高销量叠加全系标配辅助驾驶系统，高辅助驾驶总里程支撑大模型训练，港股团队覆盖），蔚来汽车（自研 AD 芯片与算法关联度更高，上车后有望降本，港股团队覆盖），华为合作车企，如赛力斯等（MDC 芯片自研为主，华为合作车型放量后有望大幅降本）。风险提示：智能化发展不及预期，降本落地不及预期，新车销量不及预期

一、全球整车崛起启示录：天时、地利、人和.. .- 5 -
1.1海外汽车崛起复盘：福特通用→丰田本田→特斯拉. . - 5 -
1.2国内车企复盘：夏利→长城/长安/广汽/吉利→比亚迪 .. - 12 -
1.3历史复盘的结论：车企崛起需要天时地利人和. .. - 16 -
二、国内竞争研判：平价高阶智能化或是下一个胜负手. .. - 20 -
2.1国内车企竞争现状：生产模式/需求定义/电动技术的边际优化中，智能化代
际突破前夜.. ... - 20 -
2.2国内竞争下一个胜负点：平价的高阶辅助驾驶.. .. - 23 -
2.3 各车企智能化的发展梳理：架构从分布向集中，融合算法从后向前.....- 25-
三、平价高阶辅助驾驶的实现路径... ..- 27 -
3.1降本路径：高成本智能化→算法迭代→硬件减配→平价智能化.. ... - 27 -
3.2降低感知成本：基于神经网络模型感知融合减配高精地图. .. - 28 -
3.3降低计算成本：行泊一体的域控架构和单 SoC的解决方案. ..- 34 -
四、投资建议... .. - 40 -
五、风险提示： ... - 42 -

图目录

图 1、1919-1929年美国汽车保有量（单位：万辆） .... - 7 -
图 2、1917-1930年通用汽车销量（单位：万辆）. .... - 7 -
图 3、1906-1940 年美国热销车型价格指数... ..... - 8 -
图 4、福特 T型车的流水线生产模式.. .... - 8 -
图 5、通用汽车 1921年产品价格（改革前；单位：美元） ...- 8 -
图 6、通用汽车 1924年面向 6个细分市场推出产品（改革后；单位：美元）- 8-
图 7、大众汽车全球产量（单位：万辆）.. ....- 9 -
图 8、甲壳虫汽车总产量（单位：万辆）、.... ....- 9 -
图 9、丰田汽车全球各地区出口量（单位：万辆） ..... - 9 -
图 10、20世纪 80年代卡罗拉与美国市场竞品对比... ...... - 9 -
图 11、1961年以来全球汽车销量（单位：万辆）. .... - 10 -
图 12、传统的流水线的生产方式.... ...- 10 -
图 13、特斯拉并行和串行的生产方式.. ..- 10 -
图 14、特斯拉一体化压铸技术大幅提升生产效率.. ...- 11 -
图 15、工厂节拍对比（单位：JPH）. .... - 11 -
图 16、特斯拉全球分地区市占率.. .... - 11 -
图 17、2000-2022年中国 GDP总量及增速（单位：亿元） .... - 12 -
图 18、2000-2022 年中国汽车销量及增速（单位：万辆）.. .... - 12 -
图 19、2010-2020 年 SUV 细分市场高成长.. ...- 13 -
图 20、2015-2020 年豪华车细分市场高成长.. .. - 13 -
图 21、2004-2022 年国内爆款车型（单位：万辆）. .. - 13 -
图 22、2005年至今主要自主品牌市占率.. ... - 14 -
图 23、2005年至今主要合资/外资品牌市占率.. ......- 15 -
图 24、不同阶段明显崛起的车企的共性. ....- 16 -
图 25、生产技术/产品技术/需求挖掘的代际变革与边际优化.. ..... - 19 -
图 26、2023Q1 国内乘用车竞争格局.. ... - 20 -
图 27、国内 SUV 渗透率... ... - 22 -
图 28、国内新能源乘用车渗透率. ..- 22 -
图 29、国内 L2级别智能驾驶渗透率.. .. - 22 -
图 30、国内 L2/HWA/NOA 功能渗透率. .... - 22 -
图 31、L2级别智能驾驶渗透率. ....- 24 -
图 32、L2+级别智能驾驶 HWA/NOA功能渗透率. ... - 24 -
图 33、2023 年 1-2 月中国乘用新车 ADAS 装配率. ... - 24 -
图 34、目前特斯拉/华为/小鹏/理想/蔚来智驾硬件成本估计（单位：元）......- 27-
图 35、后融合算法框架. .... - 29 -
图 36、前融合算法框架. ... - 29 -
图 37、特征融合算法框架. .... - 29 -
图 38、特斯拉摄像头覆盖 360度车身.. ...... - 30 -
图 39、特斯拉各个摄像头信息融合形成鸟瞰图.. ......- 30 -
图 40、BEV 感知架构... .... - 30 -
图 41、车道线的 IPM（逆透视）变换示意图. ..... - 31 -
图 42、BEV 算法分类.... ....... - 31 -
图 43、目标检测示意图.. .... - 32 -
图 44、语义分割示意图（左图 2D右图 3D）. .... - 32 -
图 45、特斯拉采用 Occupancy 网络.. ... - 32 -
图 46、理想采用 Occupancy网络识别通用障碍物. ....- 32 -
图 47、智能驾驶领域智算中心的建设梳理. ....- 33 -
图 48、智能驾驶域控制器结构示意图.. .....- 34 -
图 49、大算力 SoC芯片算力与制程.. .... - 35 -
图 50、地平线围绕征程 5打造的生态产品.. ..... - 35 -
图 51、分布式 ADAS 架构.. ...... - 36 -
图 52、域控式 ADAS 架构.. .... - 36 -
图 53、跨域式 ADAS架构（行泊一体） .... - 36 -
图 54、行泊一体向单 SoC演进.. ... - 38 -
图 55、多 SoC+外挂 MCU.... .....- 38 -
图 56、单 SoC(内置 MCU核心-功能安全岛).. ..... - 38 -
图 57、单 SoC的行泊一体域控制器方案梳理. ..... - 38 -
图 58、2023年上海车展舱泊一体方案汇总. ...- 39 -
图 59、国内外企业对舱驾融合的布局... .....- 39 -

表目录

表 1、1900年至今福特/通用/大众/丰田/本田/特斯拉重要历史梳理. ... - 6 -
表 2、福特 1903-1926年发展重要事件梳理. .. - 7 -
表 3、1906-1940年美国热销汽车型号的规格等参数. ... - 8 -
表 4、2023Q1特斯拉分工厂产能（单位：辆）.. .. - 11 -
表 5、全球汽车工业发展史中不同阶段明显崛起的车企. ........ - 17 -
表 6、国内汽车行业发展进程中不同阶段明显崛起的车企. ...... - 18 -
表 7、2023年以来各车企降价情况梳理.. ... - 21 -
表 8、各车企高速/城区领航辅助驾驶发展节奏. .... - 23 -
表 9、各车企智能驾驶系统功能与配置梳理. ....- 26 -
表 10、特斯拉/华为/小鹏/理想/蔚来辅助驾驶硬件配置梳理. .. - 27 -
表 11、传感器对应数据特点与成本估计. ..- 28 -
表 12、2023Q1激光雷达装车情况.. .. - 28 -
表 13、高精地图图商与车企合作关系.. ...- 28 -
表 14、后融合/前融合/特征融合算法对比.. ...... - 29 -
表 15、目前各级别辅助驾驶对应传感器配置，算力需求与域控方案. .... - 34 -
表 16、特斯拉智驾域控制器结构与成本预估.. ....- 35 -
表 17、部分已经量产的行泊一体方案.. ....- 37 -
表 18、2023年即将量产的行泊一体方案. .. - 37 -

报告正文

一、全球整车崛起启示录：天时、地利、人和

1.1 海外汽车崛起复盘：福特通用→丰田本田→特斯拉

二十世纪上半叶，从手工生产到流水线生产，开启了汽车大批量制造的时代，以福特和通用代表的美系车陆续崛起。（1）1920年以前：1886年戴姆勒和卡尔本茨分别把汽油内燃机安装到四轮车和三轮车上，汽油发动机汽车诞生，但当时汽车的消费群体主要是贵族，生产规模也较小。（2）20世纪 20年代：自 1913年福特引入流水线的生产模式后，通过专业化分工大幅提升生产效率，并开启了汽车大规模生产制造的时代，同时工人工资提升后对汽车的需求也增加，汽车走入中产家庭。（3）20世纪 30年代：大萧条后汽车市场总量增长放缓，通用汽车通过差异化品牌，汽车贷款等方式满足不同细分市场需求，大幅提升了在美市占率。（4）20世纪 40年代：二战期间汽车生产停滞，通用，福特，大众，丰田等厂商生产军用车辆，军用技术催生了优良的发动机，也提升了车企的生产能力。二十世纪下半叶，从大批量生产到精益生产模式，通过持续降本增效和多元化，大众为代表的德系车和丰田本田为代表的日系车陆续崛起。（1）20世纪 50-60年代，二战后伴随着经济的恢复和政策的支持，日本和德国汽车工业快速增长，丰田逐步形成精益生产的模式并扩散到其他日系车企。（2）20世纪 70-80年代，两次石油危机后小排量的车型更加受欢迎，性价比更高的德系车和日系车开始全球放量。（3）20世纪 90年代，消费者需求更加多元化，轿车/SUV/MPV等车型多元发展。

二十一世纪以来，在精益生产的基础上通过平台化模块化等方式持续降本增效，电动化和智能化成为关键词，中国市场快速增长，作为电动智能领跑者的特斯拉崛起。二十一世纪以来美日德等国的汽车市场总量相对稳定，伴随着中国经济的快速成长，中国汽车市场快速发展。同时，作为电动智能领跑者的特斯拉崛起，并在拓展中国市场后进一步提升全球产销量。

我们细致复盘了全球汽车工业发展史中不同阶段明显崛起的车企（福特/通用/大众/丰田/本田/特斯拉），以及这些车企的成长历程。

表 1、1900 年至今福特/通用/大众/丰田/本田/特斯拉重要历史梳理

时间大事件		福特	通用	大众（含奥迪）	丰田	本田	特斯拉
016-006	0161-006	1903年成立，推出ModeIA、B、C1 、F、K、N、R、S等车型 1908年推出T型车	1908年成立，收购别克和奥斯莫比	1910年奥迪公司成立
		1913年引入流水线生产大幅提升	1909年并购凯迪拉克和奥克兰 1911年雪佛兰品牌创立
1761-11	8611	到1 生产效率 1918年市占率50%+	1918年并购雪佛兰 1918年发布搭载V8发动机的	奥迪1931年仅生产77辆
111-16	11-111	1920-1921年125万辆 1921-1950年500万辆 1927年美国市占率仅有15%，放	ModeID 1921年美国市占率12%， 1923年斯隆任总裁 1926年创立庞蒂亚克	1932年奥迪和其他公司成立汽车联盟，二战后汽车联盟被东德控制
		弃T型车 1932年推出V8发动机的Model18 1935年成立水星汽车	1927年市占率达到45% 1929年收购欧宝开拓欧洲 1931年收购沃顿 1936-1976年雪佛兰全球销量第	1936年大众汽车成立 1938年建厂拟生产甲壳虫，二	1936年生产出Toyoda Model AA 1937年成立丰田汽车
016600066	16-666 老梅	丰富林肯产品矩阵二战期间为同盟军生产吉普等 1945年Fort二世接管公司开启改	1941年雪佛兰年销量160万辆	战前生产少量二战期间生产军用车	1938年建成拳母工厂二战时期生产军用卡车	1946年本田技术研究所成
1111-56	126-666 智	革 1948年推出福特F系列 1954年推出雷鸟车型		1945年英国政府托管，甲壳虫恢复生产 1948年移交德国政府 1951年甲壳虫总产量达到25万	1950年陷入经营危机，Eiji Toyoda接任	立，开发内燃机； 1948年本田汽车成立 1949年开始生产摩托车 1959年成立美国本田
196150566	16150565 专舞饰	1956年在美国上市	1955年发布小型V8发动机 1956年发布空气悬架 1957年应用燃油喷射技术	辆 1953年巴西建厂 1955年甲壳虫总产量100万辆	朝鲜战争期间销售军用车免于破产 1954年推出皇冠 1957年皇冠出口美国	1960年成立本田研发公司
1161-096		1964年推出野马车型通过Anglia,Cortina等大幅提升欧洲市场销量	1975年发布Chevette	1962年第500万辆甲壳虫下线 1967年第1000万辆甲壳虫下线 1969年将汽车联盟与NSU合并组成奥迪	1962年第100万辆车下线 1965年每月可生产5万辆 1966年推出卡罗拉 1966年收购日野	1963年开始生产汽车，如 T360小卡车和S500跑车 1967年推出N360，1968-
0861-161	166	1978年召回150万辆Pinto并应对诉讼 1979年购入马自达24.5%的股份	70年代开发可变汽门扬程的专利技术	1973年推出帕萨特 1974年推出高尔夫	1967年收购大发工业石油危机期间凭借燃油经济性抢占市场份额	1970年日本单一车种销售冠军，5年产量116.5万辆 1972年推出思域 1973年思域开始在美热销
0661-0866	861616 用
	出 166

201000元	2600800	2008年出售捷豹/路虎/阿斯顿马	2009年申请破产保护				2003年成立


		期间主要依靠欧洲市场		1975年发布Polo 1978年甲壳虫在德停产	1972年第1000万辆车下线 1975年成为美国第一进口品牌（32万辆）	1976年推出雅阁
		1987年收购阿斯顿马丁	1984年北美乘用车分成CPC和	1985年成立上海大众正式进入	日本泡沫经济销量高增长
			BOC两个事业部	中国市场	1980年推出CAMRY 1986年第5000万辆车下线	1982年美国工厂投产 1986年推出返歌
				1986年收购西雅特拓展欧洲市


						1987年加拿大工厂投产

				场	1989年成立英菲尼迪和雷克萨斯

		1990年收购捷豹	1999年别克引入中国	1991年成立一汽大众
		1994年收购阿斯顿马丁1996年收		1998年收购宾利、兰博基尼和	1992年泡沫经济崩溃，推出RAV4	1995年推出CR-V
				1994年收购斯柯达	、Estima、Aristo、皇冠马杰斯
						1997年成立广汽本田和东


		1999年收购沃尔沃
	00000660	购马自达		布加迪	塔等车型
					1997年推出混动车普锐斯	风本田



		2000年收购路虎			1999年第1亿辆车下线



		2000年Firetone轮胎回收
					2007年集团分成奥迪和大众两	2003年成立一汽丰田
					大业务部门	2004年成立广汽丰田
		2003年打开中国市场
							2020年中国
					2010年大众和保时捷合并	2008年超越通用汽车成为世界上
		丁，减持马自达	2010年出售沃尔沃给吉利			最大的汽车品牌 2010年召回800万辆汽车	工厂投产 2022年全球

资料来源：《DK汽车大百科》，《我在通用汽车的岁月》，《福特传》，《改变世界的机器：精益生产之道》，丰田汽车官网，福特官网，通用官网，大众官网，本田官网，维基百科，兴业证券经济与金融研究院整理

二十世纪上半叶：美系车的崛起。

福特的崛起：流水线生产模式带来了专业化分工，大幅降本。福特汽车公司1903年成立，1908年发布 T型车，1913年引入流水线的生产模式，实现了汽车的批量生产。Model T 引领了汽车工业的革命，流水线的生产模式下的专业化分工大幅提升了工人的生产效率，将原先装配底盘所需的 12小时 28分的时间减少到 1小时 33分。流水线的生产模式也大幅降低了汽车的生产成本，ModelT等美国汽车的名义价格和实际价格（调整价格/人均名义可支配收入）在 1910至 1923年间持续下降。Model T 也造就了福特在十九世纪二十年代的崛起，1921年福特生产了第 500万辆汽车，1926年生产了第 1000万辆汽车，而同年美国乘用车的保有量只有 1680万辆。

通用的崛起：市场分割的品牌策略等满足各价格带消费者需求。通用汽车成立于 1908年，1918年并购雪佛兰，1921年通用旗下所有品牌在美国市场的市占率为 12%。1923年斯隆担任通用汽车总裁，并开启了一系列的以产品和市场为中心的改革，其中最重要的是重新梳理产品价格体系，面向 6个细分市场（450-600 美元/600-900 美元/900-1200 美元/1200-1700 美元/1700-2500 美元/2500-3500美元）分别推出不同的产品。市场分割的品牌策略等满足各价格带消费者需求，通用汽车的销量也从 1924年的不足 59万辆快速增长至 1929年的超过 190万辆。

表 2、福特 1903-1926年发展重要事件梳理

时间事件
1903-1904	公司开始的第一年卖A型车（散篷卖850有后座加100）制造并销售了1708辆车
1904-1905	资源分散到三种车型：B型车售价2000，C型车售价=A型车+50，F型车售价1000美元；销量1695
1905-1906	只制造B/F两种车型；销量1599；福特认为销量下滑是因为车价太高
1906-1907	制造3种型号的敲篷车和小客车，价格600-750；销量8433
1907-1908	销售量6398，不制造旅行车
1908-1909	T型车销售量10607
1909-1910	为购买土地和建筑，将所有型号汽车涨价；销量18664
1910-1911	购置了新生产设备，旅行车价格调低；销量34528
1911-1912	1911年产量近3.5万辆
1912-1913	销量翻倍
1913-1914	销量增加了1/3
1920-1921	卖掉125万辆车
1921年5月31日	生产出第500万辆汽车
1926年6月4日	制造出第1000万辆汽车

资料来源：《福特传》，兴业证券经济与金融研究院整理

图 1、1919-1929 年美国汽车保有量（单位：万辆）

资料来源：《我在通用汽车的岁月》，兴业证券经济与金融研究院整理

图 2、1917-1930年通用汽车销量（单位：万辆）

资料来源：《我在通用汽车的岁月》，兴业证券经济与金融研究院整理

表 3、1906-1940 年美国热销车型的规格等参数

	1906	1910	1923	1928	1934	1940
品牌	奥兹莫比尔	福特	福特	福特	雪佛兰	雪佛兰
型号	ModelB	ModelT	ModelT	ModelA	Std.Series DC	Master85
车身型式	标准型轻便小汽车（StandardRunabout）	旅行车（Touring）	两驱轻便小汽车（2-dr.Runabout）	两驱标准型 (2-dr.Standard）	两驱长途客车（2-dr.Coach）	两驱轿车 (2-dr.Sedan）
	(1）	（2）	(3）	（4）	（5）	（6）
价格（美元）	650	950	269	480	580	659
重量（磅）	700	1200	1390	2050	2995	2865
马力（HP)	7	22	20	40	60	85
每分钟转数（rpm）	600	1600	1600	2200	3000	3400
排气量（立方英寸）	95.5	176.7	176.7	200.5	181	216.5
长度（轴距、英寸）		100	100	103.5	112	113
重量/马力	100	55	70	51	50	34
价格/重量	0.93	0.79	0.19	0.23	0.19	0.23
质量指数	100	132	137	179	232	248
经质量调整的价格	650	722	196	268	250	266
人均名义可支配收入	263	301	623	643	418	582
价格/人均名义可支配收入	2.47	3.16	0.43	0.75	1.39	1.13
经质量调整的价格/人均名义可支配收入	2.47	2.40	0.31	0.42	0.60	0.46

资料来源：Kimes andClark(1996)，《美国增长的起落》，兴业证券经济与金融研究院整理

图 3、1906-1940年美国热销车型价格指数

资料来源：Kimes and Clark(1996)，《美国增长的起落》，兴业证券经济与金融研究院整理

图 4、福特 T型车的流水线生产模式

资料来源：福特官网，兴业证券经济与金融研究院整理

图 5、通用汽车 1921 年产品价格（改革前；单位：美元）

资料来源：《我在通用汽车的岁月》，兴业证券经济与金融研究院整理

图 6、通用汽车 1924年面向 6个细分市场推出产品（改革后；单位：美元）

资料来源：《我在通用汽车的岁月》，兴业证券经济与金融研究院整理

二十世纪下半叶，日系车与德系车的崛起。

大众的崛起：甲壳虫满足了二战后德国民众对美好生活场景的需求和美国民众对高性价比车型的需求。大众汽车在二战后恢复甲壳虫车型的生产，甲壳虫带动了大众在德国和美国等市场的拓展，1970年大众汽车全球产量达到 221 万辆。（1）在德国市场，伴随着二战后德国经济快速恢复，1950/1960/1970 年德国GDP总量为 497亿欧元/1548亿欧元/3606亿欧元，甲壳虫通过各种广告和宣传满足了民众对美好安稳生活场景的需求。（2）在美国市场，当时美系车的尺寸和排量都比较大，甲壳虫当时的价格不足 1500美元，是美系车的一半，凭借性价比优势快速突破市场。20世纪 70年代中期，甲壳虫停产后大众又推出了高尔夫和 Polo，也凭借燃油经济性和性价比受到良好的市场反馈。

丰田的崛起：精益化生产（TPS）模式带来了低成本和高质量的生产。丰田汽车1937年成立，1950年陷入经营危机后 Eiji Toyoda接任，并开启精益化生产的改革。丰田的精益生产（TPS）核心是消除从原材料到产成品的过程中时间和物料的浪费，方法包括准时生产、全员积极参与改善等。精益化生产（TPS）模式大幅提升生产效率，让产品成本得以持续降低。1966年推出的卡罗拉凭借性价比在美国市场受到欢迎。在 1973-1974年石油危机期间，丰田凭借燃油经济性抢占市场份额，1975年成为美国进口销量第一的品牌。

图 7、大众汽车全球产量（单位：万辆）

资料来源：大众汽车官网，兴业证券经济与金融研究院整理

图 8、甲壳虫汽车总产量（单位：万辆）、

资料来源：汽车之家，兴业证券经济与金融研究院整理

图 9、丰田汽车全球各地区出口量（单位：万辆）

资料来源：丰田汽车官网，兴业证券经济与金融研究院整理

图 10、20世纪 80年代卡罗拉与美国市场竞品对比

ToyotaCorolla Datsun 510 Renault 121600
示意图	TOYOTA COROTLA1600		GD中4RENAULT12
售价（美元）	$2426	$2781	$2917
长/宽（英寸）	158/60	164/61	175/64
轴距（英寸）	92	95	96
排量（立方英寸）	97	97	96
有效功率（PS）	88	92	69
0-60mph加速（s）	16.5	17	18
正常使用时油耗情况（mpg）	18-30	16-33	14-27

资料来源： Curbside Classic ， July 1972 issue of ConsumerReports，兴业证券经济与金融研究院整理

21世纪以来，特斯拉崛起，中国市场快速成长。

特斯拉的崛起：电动智能技术领先，超级工厂生产效率和降本能力极强。特斯拉成立于 2003年，在 2012年 Model S推出的同时持续升级电动化智能化技术，在 2017 年推出 Model 3，之后解决大规模生产交付问题后，开启全球放量。2020年特斯拉中国工厂投产，2022年全球交付超 130万辆产品。特斯拉的成功一方面源于其电动化智能化水平的领先，形成了品牌壁垒，产品性能远高于同级别燃油车。另一方面，特斯拉的崛起也基于超级工厂的生产能力以及抓住了中国市场的机会。2020年，特斯拉发布 ModelY一体化压铸后车身，将 70多个零部件精简为一个，减少焊点数量和制造时间，大幅提升生产效率。2023年，特斯拉投资者日提出新的生产方式，传统的生产流程是流水线式的，分成四大工艺环节：冲压—焊接—涂装—总装。而特斯拉重新思考流程，平行和独立地生产各个部位，最后进行组装，这种并行和串行相结合的生产方式将装配线减少 10%，工人密度提升 44%，空间效率提升 30%。特斯拉表示，在此生产方式下，特斯拉下一代工厂占地面积将减少 40%，生产成本也将进一步降低。

图 11、1961年以来全球汽车销量（单位：万辆）

资料来源：美国交通部，兴业证券经济与金融研究院整理

图 12、传统的流水线的生产方式

资料来源：特斯拉2023年投资者日演示材料，兴业证券经济与金融研究院整理

图 13、特斯拉并行和串行的生产方式

资料来源：特斯拉2023年投资者日演示材料，兴业证券经济与金融研究院整理

图 14、特斯拉一体化压铸技术大幅提升生产效率

传统冲压焊接工艺（Model3）		一体化压铸(ModelY)
零部件总数	70个	1-2个
连接点数量	700-800个	约50个
制造时间	1-2小时	3-5分钟
下车体重量	/	在传统工艺基础上降低30%

资料来源：特斯拉官网，兴业证券经济与金融研究院整理

图 15、工厂节拍对比（单位：JPH）

资料来源：：Marklines，兴业证券经济与金融研究院整理

图 16、特斯拉全球分地区市占率

资料来源：特斯拉官网，兴业证券经济与金融研究院整理

表 4、2023Q1 特斯拉分工厂产能（单位：辆）

Installed Annual VehicleCapacity
Region	Model	Capacity	Status
California	ModelS/Model X	100,000	Production
	Model3/ModelY	550,000	Production
Shanghai	Model 3/Model Y	>750,000	Production
Berlin	Model Y	>350,000	Production
Texas	Model Y	>250,000	Production
	Cybertruck		Tooling
Nevada	Tesla Semi		Pilot production
TBD	Roadster		In development
	Robotaxi& Others		Indevelopment
Installed capacity≠capproachcapacity.Prcomponent supply,dow	urrent production rateand there may be limitations discovered asproductionratesoductionratesdependonavariety offactors,includingequipment uptime,ntime related to factory upgrades,regulatory considerationsand other factors.

资料来源：特斯拉官网，兴业证券经济与金融研究院整理

1.2国内车企复盘：夏利→长城/长安/广汽/吉利→比亚迪

2000年前，我国私人汽车和轿车市场逐步形成。1953年一汽在苏联援助下建成，1983年中汽公司组建了东风，解放等 7家联营公司，生产标准化、通用化、系列化的产品。伴随着改革开放，轻型车供给和需求开始高速成长。1985年上海大众成立，1994年中国第一部汽车产业政策发布，鼓励私人汽车消费，重视轿车发展。随后更多合资车企成立，奥迪/别克/雅阁在 90年代起成为热销的三款轿车。

2000-2010年，中国汽车总量高速成长，产品品类持续丰富，合资车引入国内，10万元左右的小轿车是主流。2000-2010年是国内 GDP和汽车产销高速成长的十年，国内汽车产销从 2000年的 200万辆增长到 2010年 1800万辆以上。这一阶段更多合资车型引入国内，同时比亚迪，长城等自主品牌也相继成立。这一阶段 10万元左右价格带的轿车进入更多中国家庭，一汽夏利作为“国民车”大规模放量，2005-2008 年卡罗拉放量带动丰田汽车的市占率提升，2007-2009的伊兰特放量带动现代汽车在中国市场扩张。

2010-2020年，购置税政策驱动 2010与 2016年两轮小周期，SUV和豪车等细分市场高增长，长城/广汽/吉利等自主品牌通过细分市场挖掘能力打造爆款。2010-2020年国内 GDP增速换挡，汽车销量总量增速也下降到 10%以下，2009-2010年的购置税优惠与汽车下乡政策以及 2015年 10月-2017年的购置税优惠政策分别驱动国内车市在 2010与 2016年的高增长。这十年间，我国汽车产品品类持续丰富，SUV/MPV/豪华车市场高增长。许多自主品牌抓住了 SUV 细分市场的机会推出爆款产品：如 2010-2012 年的长城（哈弗 H），2011-2015 年的长安（CS35/55），2014-2017 年的广汽（传祺 GS4），2016-2018 年的吉利（帝豪 GS/博越）。

2020年以来，电动智能新趋势下，特斯拉大放量并产生鲇鱼效应，比亚迪和新势力等自主品牌开始赶超合资。2020 年特斯拉中国工厂投产，Model 3/Y大放量，并产生鲇鱼效应，带动了国内优质电动智能车企的发展。比亚迪推出的搭载第三代 DM混动系统的产品，综合产品力超越同级别燃油车，混动放量驱动比亚迪在2022年实现了 180万辆的产销，并有望在 2023年超越大众成为市占率最高的品牌。此外，理想汽车等新势力品牌也快速成长，自主品牌在 2022年底终于实现了 50%以上的市占率，完成了对合资品牌销量的超越。

图17、2000-2022年中国GDP总量及增速（单位：亿元）

图18、2000-2022年中国汽车销量及增速（单位：万辆）

资料来源：中国汽车工业年鉴，兴业证券经济与金融研究院整理

图 19、2010-2020 年 SUV 细分市场高成长

资料来源：Marklines，兴业证券经济与金融研究院整理
资料来源：中国国家统计局，兴业证券经济与金融研究院整理

图 20、2015-2020 年豪华车细分市场高成长

资料来源：Marklines，兴业证券经济与金融研究院整理

图 21、2004-2022年国内爆款车型（单位：万辆）

资料来源：Marklines，汽车之家，兴业证券经济与金融研究院整理；注：哈弗 H销量 2012年前对应 H系列，2013年后对应H6

自主品牌的崛起复盘：2010年前自主品牌的发展陆续起步，2010-2020年间，自主品牌的阶段性崛起主要系抓住了 SUV细分市场的机会，新车周期带动长城/长安/广汽/吉利等品牌各领风骚。2020年以来，比亚迪和蔚小理等品牌的崛起主要系电动化智能化带动其综合产品力超越竞品合资车型，进而开启大规模放量。

 长城：2008-2012 年市占率从 1.3%提升到 3.2%，销量从 12.73 万辆增加到62.46万辆，推出哈弗 H系列产品切入 SUV细分市场，2012年哈弗 H系列产品销量超过 22万辆

 吉利：2016-2018 年市占率从 2.8%提升到 6.3%，销量从 91.86 万辆增加到174.77 万辆，推出帝豪 GS/远景/博越系列产品切入 SUV细分市场，2018年销量分别 15万辆/11万辆/26万辆。

 广汽：2014-2017 年市占率从 0.7%提升到 2.1%，销量从 113.12 万辆增加到198.11 万辆，2014 年推出传祺 GS4，2017 年销量达到 33.5 万辆。

 长安：2011-2015 年市占率从 1.7%提升到 4.7%，销量从 196.94 万辆增加到278.81 万辆，推出 CS35/CS75/逸动等产品，2015 年销量分别 18.6 万辆/16.9万辆/16.2 万辆。

 比亚迪：2005-2009 年市占率从 0.4%提升到 5.7%，销量从 1.12万辆增加到44.83 万辆，比亚迪 F3 在 2009 年销量达到 29.1 万辆，2020-2022 年市占率从 2.1%提升到 8.1%，销量从 43.11万辆增加到 186.87万辆，推出搭载第四代混动系统的产品，2022 年秦 Plus DMi/宋 Plus DMi 销量分别 19.5 万辆/41.1 万辆。

 蔚小理：2020-2022 年市占率从 0.5%提升到 1.7%，销量从 10.4 万辆增加到40 万辆，理想 ONE 等产品切入家庭用车细分市场。

图 22、2005年至今主要自主品牌市占率

资料来源：Marklines，汽车之家，兴业证券经济与金融研究院整理

合资/外资品牌在国内扩张的复盘：2010年前的合资品牌的扩张伴随着家用小轿车市场的快速增长，伊兰特/卡罗拉等 10万元级别的车型引入中国市场带动了现代/丰田等品牌在中国市场的增长。2010-2020年合资品牌的扩张伴随着 SUV 车型和豪车市场的增长，各品牌明星产品持续换代。2020年以来特斯拉凭借电动智能的领先性和品牌力在国内放量，其他合资品牌份额逐渐减少。

 现代：2007-2009 年市占率从 4.6%提升到 6.8%，销量从 23.6 万辆增加到57.0万辆主要依靠 Elantra（又名伊兰特/悦动/朗动/领动）攻占 10万元左右C级轿车市场。

 丰田：2005-2008 年市占率从 5.2%提升至 9.0%，销量从 15.6 万辆增加到54.4万辆，卡罗拉与凯美瑞放量，2008年销量分别为 15.3万辆/21.8万辆。2017-2019年市占率从 4.7%提升至 6.8%，卡罗拉，雷凌，凯美瑞换代产品放量。

 大众：2010-2012 年市占率从 13.2%提升到 15.2%，销量从 147.5 万辆增加到205万辆，迈腾、速腾等轿车放量，2012比 2009年各增加约 10万辆，并推出途观等 SUV新品，2012年途观销量达到 17.3万辆。

 本田：2014-2019 年市占率从 4.4%提升到 7.5%，主要系雅阁持续换代，销量从 2014 年的 10.8 万辆增加到 2019 年的 22.4 万辆，并将缤智、冠道、炫威等车型引入国内，2019年销量分别 11.7万辆、7.1万辆、14.7万辆。

 福特：2011-2013 年市占率从 3.1%提升到 4.4%，销量从 31.1 万辆增加到 67.9万辆，主要系福克斯放量，2011-2013年销量从 18.9万辆增加到 40.4万辆。

 通用：2008-2012 年市占率从 8.7%提升到 13.3%，销量从 76.8 万辆增加到217.3万辆，别克推出英朗，凯越换代后销量从 27.9万辆增加到 69.7万辆，雪佛兰通过科鲁兹，新赛欧后销量从 29.4万辆增加到 68.9万辆。

 特斯拉：2020-2022 年市占率从 0.7%提升到 3.1%，2020 年上海工厂投产，Model3/Y迅速放量，2022年特斯拉在华销量达到 71.1万辆。

图 23、2005年至今主要合资/外资品牌市占率

资料来源：Marklines，汽车之家，兴业证券经济与金融研究院整理

1.3 历史复盘的结论：车企崛起需要天时地利人和

纵观全球和国内汽车工业发展史，不同阶段明显崛起的车企共性是具备：天时（和平时期+经济平稳）+地利（国家发展+产业政策）+人和（生产技术/产品技术/需求挖掘定义)。

天时（和平时期+经济平稳）：一战/二战/经济危机时期汽车产业都处于停滞状态。地利（国家发展+产业政策）：汽车作为各国经济的支柱产业与国家总体经济发展状态和产业政策支持高度相关，20世纪 20-40年代福特和通用的崛起伴随着美国经济的高速成长，20世纪 70-80年代大众和丰田的崛起伴随着日德经济的高速成长和产业政策支持，21世纪特斯拉和中国车企的崛起，伴随着中国市场的快速成长以及电动车相关的产业政策支持。

人和（生产技术/产品技术/需求挖掘定义能力）：从车企角度，生产技术/产品技术/需求挖掘定义是车企的核心竞争力。（1）从生产技术角度，汽车行业经历了手工生产—大批量生产—精益生产的代际性的变革，其中又有平台化与模块化等生产方式创新带来的降本增效。（2）从产品技术角度，汽车行业经历了马车—燃油车—电动车的代际性变革，其中又有涡轮增压，流线型设计等的持续优化。（3）从需求挖掘角度，汽车行业陆续出现跑车，平民车，大型轿车，皮卡，气泡车，经济型轿车，SUV，MPV等细分市场，一些市场反应敏捷的企业享受到细分市场快速成长的红利。我们认为，生产技术/产品技术/需求挖掘定义的代际变革和边际优化是车企角度可以崛起的核心原因。

图 24、不同阶段明显崛起的车企的共性

资料来源：兴业证券经济与金融研究院整理

（一）生产技术角度，汽车工业的生产方式经历了：手工生产—大批量生产—精益生产的代际性的变迁，生产效率的大幅提升和成本的大幅降低也造就了福特/丰田/本田/大众/特斯拉等一批企业的崛起。

（1）从手工生产到大批量生产：福特在 1920 年代的成功主要在于引入了流水线的生产方式，在组织内部形成专业化分工，大幅提升生产效率。

（2）从大批量生产到精益生产：丰田和本田在 1970 年代的成功主要在于应用了精益化的生产理念，持续降本增效，终身制的雇佣关系和工人随时暂停产线的机制保证了产品质量。在此基础上，大众应用平台化造车的方式，推出 PQ25/MQB/MEB 等平台，共平台车型共用零件，通过规模化和标准化的方式进一步降本增效。2023年，特斯拉重新思考生产流程，将流水线的生产方式升级为并行和串行相结合的生产方式，大幅提升生产和装配效率，减少工厂面积，进一步地降本增效。

（二）产品技术角度，汽车行业经历了从蒸汽驱动—内燃机驱动—电驱动的代际性变迁，在每个时代内部又有一些技术的持续优化，如发动机的性能提升、涡轮增压技术的应用、混动架构的调整、产品形态的调整等。

（1）从蒸汽到内燃机驱动，开启燃油车时代。1886年戴姆勒和卡尔本茨发明带有汽油发动机的汽车，开启了燃油车时代。在燃油车时代，发动机性能的边际优化助力了一些产品成为爆款，如福特 Model T 的直列四缸发动机（1903），甲壳虫的对置式四缸发动机（1945），捷豹 XK的直列六缸发动机（1949），雪佛兰克尔维特的两列八缸发动机（1955），马自达的转子式发动机（1967），丰田普锐斯的混动发动机（1997）。此外，车身设计的优化也减少了空气阻力，提升运动表现，如 1934年克莱斯勒首次应用空气动力学，推出采用了流线型车身的“气流”牌轿车，大大减小了空气阻力。1938 年，大众推出甲壳虫设计，并在二战后全球畅销。

（2）从内燃机驱动到电驱动，开启电动车时代。1996 年通用开启 EV1项目，其后一些早期电动车初创公司也相继成立。2018年特斯拉 Model3开启大规模放量后也开启了电动车时代，中美等国更多电动车新品牌出现，传统车企也陆续转型电动化。国内比亚迪和新势力最先抓住了电动化技术变革的机会，比亚迪的 DM3.0平台产品在混动技术上实现了代际的领先，2021-2022年大规模放量，2023年比亚迪将进一步推出更多产品，同时长安，长城，吉利等车企也将推出更多混动产品。

表 5、全球汽车工业发展史中不同阶段明显崛起的车企

1910-1925年		1925-1940年	1960-1980年	1970-1990年	2020年以来
明显崛起的车企	福特	通用	大众	丰田，本田	特斯拉
代表性产品	Model T	雪佛兰Superior等	甲壳虫	卡罗拉，凯美瑞	Model3，ModelY
成功原因总结	流水线生产模式带来了专业化分工，大幅降本	市场分割的品牌策略等满足各价格带消费者需求	满足了二战后德国民众对美好生活场景的需求和美国民众对高性价比车型的需求	精益化生产（TPS）模式带来了低成本和高质量的生产	电动化智能化的技术水平领先，超级工厂的生产效率极高，成本领先
社会经济与时代背景	一战后美国的繁荣	受大萧条影响，经济型汽车发展	二战后全球的复苏，对汽车需求量的增加	日本经济繁荣和汽车需求的增加，石油危机背景下对燃油经济性的要求	21世纪中国经济和汽车市场的崛起，电动化智能化浪潮

资料来源：兴业证券经济与金融研究院整理

（三）需求挖掘角度，细分市场需求的满足给一些车企带来机会。1925年后通用在美国市场的占有率超越了福特的原因之一，正在于通过品牌差异化的方式满足了不同细分市场消费者的需求。此外，美国 80年代的紧凑小车和 MPV细分市场的需求挖掘给日系和德系企业带来机会，中国的 SUV市场的快速成长相继给长城/长安/广汽/吉利等企业带来机会，家庭用车细分市场的需求满足造就了理想ONE的成功，女性用车市场的挖掘助力欧拉在 2020年的放量，越野车市场的挖掘成就了坦克品牌的崛起。

（1）美国 80 年代的紧凑小车的需求挖掘：20 世纪 80 年代石油危机时期，日系和德系的车企抓住了消费者燃油经济性更好的产品的需求，借鉴 Mini在 20世纪 60年代的成功经验，推出配有小型发动机的四座紧凑型汽车，如大众 Polo(1981 年)，尼桑 Cherry Turbo(1983 年)，菲亚特 Uno（1983年），标志 205GTi(1984年)，本田思域（1987年），铃木雨燕（1989年）等产品，这些产品均实现热销。

（2）美国 80年代的 MPV 的需求挖掘：20世纪 80年代，三菱推出了第一款MPV车型 SpaceWagon（1984年）受到消费者欢迎，其他车企纷纷效仿，推出普利茅斯 Voyaher（1984 年），雷诺 Espace（1984 年）等 MPV 产品，均获得热销。

（3）中国 SUV 细分市场的需求挖掘：中国市场 2010-2020年 SUV 细分市场的快速成长给 2010-2012 年的长城（哈弗 H6），2012-2014 年的长安（CS35/CS75）,2014-2017 年的广汽（传祺 GS4），2016-2018 年的吉利（帝豪 GS，博越）带来机会。

（4）中国家庭用车细分市场的需求挖掘：理想 ONE的成功正在于挖掘了家庭用车细分市场的需求，推出了六座中大型 SUV产品理想 ONE获得热销，随后理想又推出 L7/L8/L9满足不同价格带家庭用车需求，其他企业也推出六座中大型 SUV产品如魏牌蓝山，问界 M7等。

表 6、国内汽车行业发展进程中不同阶段明显崛起的车企

时间段明显崛起车企核心放量车型			产品上市时间车型价格区间
2005-2008	丰田	卡罗拉，凯美瑞 2	007/2006	轿车	12.78-17.28万元/19.78-26.98万元
2005-2009	比亚迪	F3	2005	轿车	7.28-8.98万元
2007-2009	现代	伊兰特	2004	轿车	11.28-15.18万元
2008-2012	长城	哈弗H	2005	SUV	10.58-13.58万元
2008-2012	通用	英朗，凯越，科鲁兹	2010/2004/2009	轿车	13.49-18.97万元/10.98-16.48万元/10.89-14.89万元
2010-2012	大众	迈腾，速腾 2	007/2006	轿车	19.28-24.98万元/13.88-20.23万元
2011-2013	福特	福克斯	2005	轿车	12.98-16.58万元
2011-2015	长安	CS35/CS75/逸动	2012/2013/2012S	UV/SUV/轿车	7.89-9.39万元/10.88-14.48万元/7.39-9.49万元
2014-2017	广汽	传祺GS4	2015	sUv 9	.98-14.68万元
2016-2018	吉利	帝豪GS/博越	2014/2015	sUV	7.78-10.88万元/9.88-15.78万元
2017-2019	丰田	卡罗拉，凯美瑞换代	2017/2018	轿车	10.58-17.28万元/17.98-27.98万元
2014-2019	本田	雅阁，缤智，冠道	2004/2015/2017	轿车/SUV/SUV	22.98-30.98万元/12.88-18.98万元/22.00-32.98万元
2020-2022	比亚迪	秦PIus DMi/宋PIus Dmi	2021	轿车/SUV	9.88万元起/15.48万元起
2021-2022	理想	理想ONE	2019	sUv	32.80-32.80万元
2020-2022	特斯拉 M	odel3/Y	2019/2021	轿车/SUV	29.18-29.18万元/29.18-41.79万元

资料来源：汽车之家，Marklines，兴业证券经济与金融研究院整理

代际变革是范式的转移，孕育着更加巨大的机会和更加持久的竞争力。生产技术/产品技术/需求挖掘的代际变革和边际优化是一个车企崛起的核心原因，而代际变革和边际优化带来的竞争力的持续性不同，代际变革是范式的转移，孕育着更加巨大的机会。（1）从生产技术角度，汽车行业经历了手工生产—大批量生产—精益生产的代际性的变革，其中又有平台化模块化等生产方式创新带来的降本增效。（2）从产品技术角度，汽车行业经历了马车—燃油车—电动车的代际性变革，其中又有涡轮增压，流线型设计等的持续优化。（3）从需求挖掘角度，汽车行业陆续出现跑车，平民车，大型轿车，皮卡，气泡车，经济型轿车，SUV，MPV等细分市场，一些市场反应敏捷的企业享受到细分市场快速成长的红利。

图 25、生产技术/产品技术/需求挖掘的代际变革与边际优化

1900191019201930194019501960197019801990 2000 2010
流水线生产边际优化		丰田精益生产平台化生产
生产技术代际手工生产	大批量生产 1900191019201930194019501960197019801990 1903ModelT直列四缸发动机
精益生产 2000 2010 1934年克莱斯勒流线型车身 1949年捷豹XK的直列六缸发动机
产品技术边际 1955雪佛兰小缸体V8发动机 1967马自达的转子式发动机优化 1977年SAAB99应用涡轮增压
1997年丰田普锐斯混动发动机 2015特斯拉Model3 2021比亚迪DM3.0混动
代际马车燃油车电动车 1900191019201930194019501960197019801990 2000 2010 2020
跑车：奥斯丁SevenUIster（1930)，阿尔法罗密欧8C2600(1933)，阿斯顿马丁MKI1（1932）等平民车：庞蒂亚克Si×（1935）奥斯丁10/4（1935）普利茅斯P3（1937)等皮卡：福特F系列（1948)International HarvesterK系列（1941）
大型轿车：奥兹菜比尔（1955)，AMCRambler（1958）等需求挖掘边际气泡汽车：菲亚特500（1957），奥斯丁Mini（1959）等优化紧凌型汽车：大众Polo（1981年），本田思域（1987年）等 MPV:SpaceWagon（1984)普利茅斯Voyaher（1984）雷诺Espace（1984）等
	中国SUV：哈弗H6（2011），长安
代际贵族车	CS35/CS75（2012-2014)，广汽传祺GS4（2014- 2017)，吉利帝豪GS/博越（2016-2018）等家庭用车：理想ONE/魏牌蓝山平民车多元化需求

二、国内竞争研判：平价高阶智能化或是下一个胜负手

2.1国内车企竞争现状：生产模式/需求定义/电动技术的边际优化中，智能化代际突破前夜

近年来比亚迪与新势力等快速崛起，自主品牌市占率终于超越合资品牌。2021年以来新能源渗透率快速提升，2021年 1月不足 10%，2022年底已超过 30%，2023Q1维持在 26%左右。电动化与智能化变革给比亚迪与新势力为代表的自主品牌崛起带来机会，2022年底自主品牌已实现了超过 50%的市占率，完成了对合资的反超。2023Q1乘用车市占率最高的品牌为大众，市占率约 12%，而比亚迪市占率已达到 11%，比亚迪有望在年内成为国内市占率最高的品牌。

图 26、2023Q1国内乘用车竞争格局

资料来源：Marklines，兴业证券经济与金融研究院整理

2023年车企竞争更加激烈，主机厂降价压力大。短期来看，2023年车企竞争压力较大。2023年 1月特斯拉降价后，赛力斯/小鹏/埃安等车企跟进，2023年 3月东风等车企部分地区的经销商大幅降价，2023H1消费者观望情绪较重。为减弱消费者观望，理想/零跑/起亚/极狐推出限时保价政策，特斯拉也在 3月和 5月两次提价，后续车市有望逐步复苏，但整体而言 2023年竞争较为激烈。中期来看，伴随着更多电动智能新车型的推出，未来 2-3 年汽车市场竞争或保持激烈的状态。

表 7、2023年以来各车企降价情况梳理

车企/集团	品牌	车型	时间	价格调整
特斯拉	特斯拉	Model3	2023年1月6日	最高降3.6万元
特斯拉	特斯拉	ModelY		最高降4.8万元
赛力斯集团	问界	M5EV	2023年1月13日	最高3万元
赛力斯集团	问界	M7		最高3万元
小鹏汽车	小鹏	P5		最高2.3万元
		P7	2023年1月17日	最高3.6万元
		G3i		最高2.5万元
零跑汽车	零跑	C01	2023年1月17日-2月28日	5000元抵3万元
哪吒汽车	哪吒	哪吒S	2023年2月3日-2月28日	5000元抵2万元
广汽集团	埃安	S Plus	2023年2月1日-2月28日	最高5000元
	广汽本田	Y Plus		最高5000元
	广汽丰田	极湃1		2万元
		bz4x	2023年2月9日-3月31日	3万元
东风汽车	岚图	FREE	2023年1月1日-3月31日	3万元
	岚图	梦想家	2023年3月5日-3月31日	4万元
	东风本田	全系车型	2023年3月8日-3月31日	最高8万元（限川渝）
			CR-V PHEV/LIFE/INSPIRE PET等 2023年3月2日-3月31日	最高6.8万元（限湖北）
	东风日产	艾睿雅	2023年2月20日-3月31日	6万元
	东风雪铁龙	C6/C3-XR		最高9万元（限湖北）
	东凤标致	408/508/2008	2023年3月3日-3月31日首	最高4.8万元（限湖北）
	东凤风神	奕炫/皓极		最高4万元（限湖北）
长安汽车	阿维塔深蓝	阿维塔11		综合优惠2.5万元
长安汽车		SL03		2023年3月10日-3月31日最高4.2万元综合补贴
蔚来汽车	蔚来	ES8展车	2023年2月2日-2月28日	最高2.4万元
蔚来汽车	蔚来	ES6展车		最高1.8万元
北汽集团	极狐	EC6展车		最高1.8万元
北汽集团	极狐	阿尔法S		最高5万元置换补贴
吉利	极氪	阿尔法T		最高5万元置换补贴
吉利	吉利	极氟001 帝豪L Hi·P		5000元保险补贴
		C40		3万元
	沃尔沃	XC40	2023年2月1日-3月31日	5000元抵2.5万元 5000元抵2.5万元
	飞凡	R7	2023年2月2日-2月28日	2.26万元
上汽集团	上汽荣威	7款主力车型	2023年3月3日-3月31日	最高5万元（限湖北）
上汽集团	上汽奥迪	A7L/Q6/Q5 e-tron	2023年3月	最高16万元（员工内购）
长城汽车	哈弗	H6 PHEV	2023年2月26日-3月31日	1.5万元
比亚迪	比亚迪	王朝系列	2023年2月24日-3月31日最高2万元（经销商）
中国一汽	一汽丰田	bZ4X	2023年2月16日	6万元 (经销商）
日本丰田	雷克萨斯	Ux	2023年3月	10万元（经销商）
梅赛德斯-奔驰	奔驰	C级	2023年3月	6万元（北京经销商）
梅赛德斯-奔驰	奔驰	E级	2023年3月	5万元（北京经销商）
华晨宝马	宝马	宝马i3	2023年3月	10万元（经销商）
福特集团	福特电马	全系	2023年3月8日-4月30日	4万元

资料来源：红星新闻，投资界，中国基金报，盖世汽车新能源，各公司官网，腾讯网，快科技，有驾网，新浪财经头条，搜狐网，第一电动网，车家号，太平洋汽车网，新浪汽车，快资讯，EV视界新能源汽车，IT之家，爱卡汽车，网易号，汽车之家，新行情，车东西，兴业证券经济与金融研究院整理

目前我国汽车行业处于电动化代际优化中，智能化代际变革的前夜。

（1）从生产技术角度，目前处于精益生产范式下平台化模块化生产的边际优化中。特斯拉采用一体化压铸技术大幅提升生产效率，国内蔚来，极氪等企业也应用一体化压铸生产后地板等零部件。

（2）从产品技术角度，目前处于电动化边际优化中，智能化代际变革前夜。全球汽车行业正从燃油车向电动车转型代际变革中，2022年中国汽车市场的新能源渗透率实现了 28%以上，预计 2023年有望超过 40%。国内电动化的技术在边际优化中，混动技术方面从架构到发动机热效率持续升级，纯电技术方面三电系统性能也在持续优化。而在智能化技术领域，目前我国处于智能化代际变革的前夜，当前新车前装 L2比例已经超过 30%，城市 NOA即将大规模落地。

（3）从需求挖掘角度，目前处于在各种细分市场的边际完善中。家庭用车，女性用车，越野车等细分市场的需求挖掘给一些企业带来机会，但随着消费者选择的多样化，新的细分市场的挖掘难度加大，预计在已有的细分市场中的竞争会持续加剧。

图 27、国内 SUV渗透率

资料来源：中汽协，兴业证券经济与金融研究院整理

图 28、国内新能源乘用车渗透率

资料来源：中汽协，兴业证券经济与金融研究院整理

图 29、国内 L2级别智能驾驶渗透率

资料来源：高工智能，汽车之家，兴业证券经济与金融研究院整理

图 30、国内 L2/HWA/NOA 功能渗透率

资料来源：高工智能，兴业证券经济与金融研究院整理

2.2 国内竞争下一个胜负点：平价的高阶辅助驾驶

我们认为，生产模式和需求挖掘维度短期难看到下一个代际上的跨越，但是产品技术上有望进入下一个代际跨越，这一机会来自：平价高阶智能化。

从技术可行性角度，当前国内已经到了大规模城市 NOA的前夕，问界/小鹏/理想等车企的城市 NOA功能将在年内大规模落地。2020-2021年，蔚小理和长城等车企探索高速场景下的辅助驾驶，高速 NOA功能陆续实现。2022年开始，华为与毫末智行等供应商和小鹏汽车发布城市 NOA场景功能，2023年小鹏/理想/阿维塔/问界等车企开启部分城市的城区 NOA。伴随着数据量的增加和智能驾驶技术的成熟，预计更多城市的 NOA将在 2023-2025年大规模落地。

表 8、各车企高速/城区领航辅助驾驶发展节奏

车企	2018-2019年	2020年	2021年	2022年	2023年	2024年
特斯拉	2018年10月，高速NOA；车型：Model3			8月，城市NOA海外测试
小鹏		10月，高速NGP；车型：小鹏P7		9月发布城市NGP	城市NGP上海、深圳、广州试开放；车型：小鹏G9
蔚来		9月，高速NOP；车型：ES6				推城市NOP
理想			12月，高速NOA；车型：理想ONE		推城市NOA车型：L9/8/7
极狐				4月，高速/城市NCA车型：ARCFOXaS全新HI版
阿维塔				高速领航辅助	城市领航辅助车型：阿维塔11
问界					城市领航辅助车型：问界M5高阶智驾版
魏牌			8月，高速NOH；车型：WEY摩卡	4月，城市NOH；车型：WEY摩卡DHT-PHEV激光雷达版
埃安			9月，高速NDA；车型：AionVPLUS	1月，城市辅助功能：车型：埃安LXPLUS
领克			10月，高速HWC：车型：领克09
智				4月，高速NOA；车型：智已L7
飞凡				9月，高速NOA：车型：飞凡R7
吉利				10月，高速NOA；车型：博越L
极氮				11月，高速NZP：车型：极氪009
威马				年内推高速NOA：车型：威马M7
零跑				年内推高速NAP		城市领航辅助

资料来源：各公司官网，汽车之家，兴业证券经济与金融研究院整理

从功能场景渗透率角度，我国新车 ADAS 装配率持续提升，目前ACC/LCC/LCA 等功能的新车装配率均在 25%以上。根据高工智能数据，中国L2 及以上销量渗透率已从 2022 年 1 月的 21.7%提升至 2023 年 3 月的 35%，2022年全年 L2级别辅助驾驶渗透率为 29.4%。2023年 3月 L2+级别辅助驾驶的功能场景中，HWA高速辅助驾驶渗透率和 NOA领航辅助功能渗透率，从功能场景角度，中国乘用新车 ADAS装配率持续上升。2022年 1-2月，各大场景应用 AEB、LCA、ACC、LKA等装配率均同比上升，ACC/LCC/LCA等功能的新车装配率均在 25%以上。

图 31、L2级别智能驾驶渗透率

资料来源：高工智能汽车，兴业证券经济与金融研究院整理

图 32、L2+级别智能驾驶 HWA/NOA功能渗透率

资料来源：高工智能汽车，兴业证券经济与金融研究院整理

图 33、2023 年 1-2 月中国乘用新车 ADAS 装配率

资料来源：佐思汽研，兴业证券经济与金融研究院整理

2.3 各车企智能化的发展梳理：架构从分布向集中，融合算法从后向前

近年来国内智能驾驶的发展路径，整体而言是主机厂逐步减少对供应商的依赖，感知硬件从增配到减配，电子电气架构逐步集中，算法能力持续增强。

(1)2020 年前，关键词为供应商依赖，主流方案为：分布式架构+后融合算法+Mobileye EyeQ4芯片。2020年以前，国内智能化水平较为领先的企业如小鹏/理想/蔚来等的辅助驾驶系统均采用 Mobileye EyeQ4的芯片，主要是由于智能化发展初期，主机厂对各类传感器的理解和感知算法融合能力较弱，开发人员也较为有限。因此这一阶段感知融合采用后融合的方式，视觉和雷达传感器的数据信息分别处理后通过统计算法加权。而在视觉领域，Mobieye提供了一套较为成熟的摄像头感知硬件+算法方案，预留接口给主机厂，相应地，这一阶段车辆的电子架构也是分布式架构。另外，在初级阶段主机厂大部分没有应用激光雷达。

（2）2021-2022年，关键词为硬件冗余，主流方案：域控式 ADAS架构+后融合/特征融合+英伟达 Xavier/地平线等芯片+激光雷达+高精地图。伴随着辅助驾驶场景需求的丰富以及主机厂技术能力的提升，高速 NOA乃至城市 NOA的实现需要更高精度和鲁棒的感知能力，因此传感器融合算法也需要向前转移。同时，2021年开始，英伟达和地平线等国产供应商推出的大算力芯片逐步量产上车。这一阶段，整车电子电气架构从分布式向域控式架构演进，核心是传感器控制算法从传感器移到了域控制器，主机厂可以减少对 Mobileye 等传感器供应商的依赖。另外，这一时期为保证训练数据和传感器的冗余，大部分主机厂的高阶辅助驾驶车型都搭载了激光雷达。

（3）2023年后，关键词为降本和大模型，主流方案：跨域式 ADAS架构 +后融合/特征融合+英伟达 Orin等芯片+Bevformer为基础的大模型。2021年特斯拉将Transformer模型引入智能驾驶并推出 BEV鸟瞰图后，国内主机厂看到通过感知融合技术的升级减少传感器和高精地图依赖在技术上的可能性，同时，乘用车行业竞争更加激烈，主机厂降本诉求较大，激光雷达和高精地图的成本也较高，理想，小鹏，毫末智行等均转向了 Bevformer为基础的大模型。另外，供应商和主机厂探索行泊一体/舱泊一体，甚至舱驾一体，通过提升硬件的复用性实现降本。

表 9、各车企智能驾驶系统功能与配置梳理

	自动驾驶系统	核心功能	发布时间	首搭车型	主控芯片	芯片算力	激光摄像毫米波超声波雷达	头	雷达	雷达
小鹏	Xpilot 2.5	ALC+ACC+LCC	2019年10月	小鹏G3	Mobileye EyeQ4	2.5TOPS		5	3	12
	Xpilot 3.0	高速NGP	2019年10月	小鹏P7	英伟达Xavier	30TOPS		10 ?	5	12
	Xpilot 3.5		2021年9月	小鹏P5	英伟达Xavier	30TOPS	2	13 ■	5	12
	XNGP	城区NOA	2022年9月	小鹏G9	2个英伟达0rin	480 TOPS	2	13	5	12
蔚来	NOP		2017年12月	ES8/ES6/EC6	Mobileye EyeQ4	2.5 TOPS		7	5	12
	NOP+（后续NAD）		2021年1月	ET7/ET5	4个英伟达0rin	1024 TOPS	1	11	5	12
	AD		2020年	理想0ne (2020款）	Mobileye EyeQ4				1	12
	AD		2021年	理想0ne (2021款）	2个地平线J3			10	5	12
理想	ADPRO	高速NGP	2023年2月	理想L7/8Air/Pro	地平线征程5	128 TOPS		11	1	12
	AD MAX	城市NOA			2023年2月理想L7/8MAX 理想L92个英伟达0rin	508 TOPS	1	11	1	12
	HW 1.0		2015年10月		Mobileye EyeQ3			1	1	12
	HW 2.0		2016年10月		英伟达DRIVEP2			8		12
	HW 2.5		2017年8月		2个英伟达DRIVEP2			8	1 1	12
HW3.0			2019年3月		2个自研FSD					12
华为	HW 4.0		未发布但有些车已经应用					8 8	1 1	12
	HUAWEI ADS 1.0			极狐阿尔法S华为HI版	MDC810	400 TOPS	3	13		12
	HUAWEI ADS 2.0	城区NCA	2023年4月	问界M5高阶智驾版	MDC 610	200 TOPS	1	11	6 3	12
毫末智行	Hpilot 1.0							1
	Hpilot 1.5							3	5	4
	Hpilot 3.0			新摩卡DHT-PHEV	高通8540+9000	360	3		8
零跑	Leapmotor Pilot		2019年7月	S01
	Leapmotor Pilot 2.0		2020年5月	T03				3	1	11
	Leapmotor Pilot 3.0		2021年10月	C11	凌芯01
埃安	ADiG02.0		2019年4月	Aion S	瑞萨			11	5	12 6
	ADiGO生态系统		2019年7月	Aion LX				5	1
	ADiGO 2.5			AIONV
	ADiGO3.0		2020年7月		高通晓龙8155			4	1	11
	ADiGO4.0	NDA	2021年4月	AIONY
	吉利NOA车道级自动驾驶
吉利极氢	领航系统	高速NOA	2022年8月	博越L	地平线			7	5	12
	ZEEKR AD		2022年3月	极氟001	2颗MobileyeEyeQ5H			15	1	12
智己	I M AD			智己L7	英伟达的Xavier	30-60 TOPS		11	5
飞凡	Mpilot（Monment合作） RISING PILOT	高架NOA	2023年4月 2022年9月	智己L7 飞凡R7	2颗0rinX	508TOPS		12
飞凡	TA PILOT 2.0						1		5	12
哪吒		高速、城市ADAS	2022年2月
	TA PILOT 3.0	高速领航辅助	2022年2月
	TA PILOT 4.0	高速、城区领航辅助2022年2月		哪吒S	华为MDC610	200TOPS	2	11	5	12

资料来源：特斯拉官网，理想汽车公众号，毫末AI DAY，腾讯新闻，汽车之家，懂车帝，兴业证券经济与金融研究院整理

三、平价高阶辅助驾驶的实现路径

3.1降本路径：高成本智能化→算法迭代→硬件减配→平价智能化

首先通过丰富的传感器配置和大算力芯片积累数据，算法迭代成熟后减配硬件，最终将实现平价智能化。目前，国内能够实现 NOA功能的高阶辅助驾驶硬件成本预计 2.5-3万元。（1）感知环节：目前传感器成本预计 5000-10000万元，主要取决于激光雷达的数量，目前单颗激光雷达价格预计 3000-5000元。此外，高精地图的成本也较高。（2）计算环节：目前智驾域控制器成本预计 1.5-2.5万元，主要取决于 SoC芯片数量和价格，目前的英伟达的大算力 SoC芯片价格仍较高，地平线等国内供应商和特斯拉/华为等自研芯片的成本预计较低。智能驾驶的降本核心是用最小的算力、最少的芯片和最简单的传感器方案来实现安全可靠的辅助驾驶功能。我们预计在“重感知轻地图”的路线下，伴随着算法的迭代和成熟，高阶辅助智能驾驶有望减配高成本硬件，未来综合成本有望降低 50%。

图 34、目前特斯拉/华为/小鹏/理想/蔚来智驾硬件成本估计（单位：元）

资料来源：各公司官网，佐思汽车研究，兴业证券经济与金融研究院预计

表 10、特斯拉/华为/小鹏/理想/蔚来辅助驾驶硬件配置梳理

	辅助驾驶系统	发布时间	车型	主控芯片	芯片算力	激光雷达	头	雷达	摄像毫米波超声波雷达
小鹏	XNGP	2022年9月	小鹏G9/小鹏G6	2个英伟达0rin	508 TOPS	2	13	5	12
蔚来	NOP+ （后续NAD）	2021年1月	ET7/ET5	4个英伟达0rin	1024 TOPS		11	5	12
理想	AD PRO	2023年2月	理想L7/8Air/Pro	地平线征程5	128 TOPS		11	1	12
	AD MAX	2023年2月	理想L7/8 MAX 理想L9	2个英伟达0rin	508 TOPS	1	11	1	12
特斯拉	HW 3.0	2019年3月	Model3/Y/S/X	2个自研FSD	144 TOPS		8	1	12
华为	ADS 2.0	2023年4月	问界M5高阶智驾版	MDC 610	200 TOPS		11	3	12

资料来源：各公司官网，汽车之家，兴业证券经济与金融研究院整理

3.2降低感知成本：基于神经网络模型感知融合减配高精地图

车周信息感知和目标检测的前提是目标识别，通过摄像头，雷达等传感器获取数据。高级别辅助驾驶需要车辆获得周边车辆，行人，障碍物，红绿灯，道路标识等信息，这些数据来自摄像头/雷达等传感器与高精地图提供的信息。（1）摄像头传感器：目标识别基于图像识别，成本较低，但是会受光线影响。（2）雷达传感器：通过发射和接收波（激光雷达—光波，毫米波雷达—电波，超声波雷达—声波），测算障碍物的距离，相对速度和方向。其中激光雷达探测距离远且精度高，但是目前成本也较高，单个激光雷达的价格预计在 3000-5000元左右。（3）高精地图：提供厘米级的道路形状、道路标记、交通标志和障碍物等地图元素，可以辅助定位，并提供路况信息，但是存在更新不及时和成本非常高的问题。从感知成本角度，降低激光雷达和高精地图的成本是降本的重点，同时从理论上来说，“摄像头+雷达”通过算法融合是可以实现全场景感知的。

表 11、传感器对应数据特点与成本估计

		核心功能采集数据格式	缺点	探测角度	成本估计
摄像头	图像识别	二维图像	受光线影响大	20-190	500元以下
激光雷达	距离探测	三维pcd点云	受天气影响大	15-360	3000-5000元
毫米波雷达	距离探测	点云	探测距离较短	10-70	350-400元
超声波雷达	距离探测	测距方位角	探测距离较短	80-120	100元以下

资料来源：兴业证券经济与金融研究院整理

表 12、2023Q1激光雷达装车情况

车型激光雷达数量激光雷达供应商				激光雷达产品	装配量（辆）
理想L9	1			AT128	21158
理想L8	1		禾赛科技		8709
理想L7	1				4214
高合HiPhiz	1				842
蔚来ET5	1	Innovusion		Falcon	19640
蔚来ES7	1				3
蔚来ET7	1				2
小鹏G9	2	速腾聚创		M1	-
极狐阿尔法S	3				218
Aion LX	3				27
阿维塔11	3	华为		96线	3957
哪吒s	2	华为		96线	131
小鹏汽车P5	2	览沃科技		HAP	696
奥迪A7L	1	Valeo		Scala	24
总计					65116

资料来源：高工智能汽车，兴业证券经济与金融研究院整理

表 13、高精地图图商与车企合作关系

图商	定点及交付	获批版本数
高德	小鹏，理想，凯迪拉克，哪吒	37
百度	蔚来，广汽	35
四维图新	奔驰，宝马，沃尔沃，长城，一汽，东风	25
腾讯		12
中海庭	上汽系	12
亿咖通	吉利系	11
初速度		4
易图通	福特	3
华为	极狐，阿维塔等	2
宽凳智云		1

资料来源：高工智能汽车，兴业证券经济与金融研究院整理

各类传感器获取的数据通过算法进行融合，传统智驾感知融合方案以后融合算法为主，目前部分主机厂开始应用特征融合算法。摄像头、激光雷达、毫米波雷达等传感器提供的信息精度和特征都不同，因此需要通过算法将各类数据融合。传感器融合算法可分为前融合算法、后融合算法和特征融合（中融合）算法三类。

（1）后融合算法：先将各类传感器的数据通过各自独立的算法进行处理，基于统计模型建模进行加权计算。高斯滤波器是后融合方案的主要方法之一，具体通过卡尔曼滤波、扩展卡尔曼滤波、误差卡尔曼滤波等实现。后融合可以理解为对加工后的传感器信息结果进行加权，对算力要求较小，但是存在数据损失，是过去常用的算法，且视觉算法方面的融合由 Mobileye等芯片+算法系统供应商负责。

（2）前融合算法：直接在原始数据层面将摄像头的二维图片数据，雷达的三维点云进行融合。前融合方案保留了最全面的目标信息，感知精度和准确性更高，但通常前融合算法基于深度学习，需要非常高的的算力与较多的训练数据，同时要求主机厂对各类传感器有深入的了解。

（3）特征级融合（中融合）：考虑到前融合对传感器能力和算力的高要求，近年来产业内开始应用特征级融合的算法，即先将各类传感器的数据提取特征向量，然后进行数据的时空同比，融合在同一个三维坐标系中。特征级融合相对后融合算法可以保留更多的目标信息，相对前融合方案可以消耗更少的算力。

图 35、后融合算法框架

资料来源：智驾最前沿，兴业证券经济与金融研究院整理

图 36、前融合算法框架

资料来源：智驾最前沿，兴业证券经济与金融研究院整理

图 37、特征融合算法框架

资料来源：智驾最前沿，兴业证券经济与金融研究院整理

表 14、后融合/前融合/特征融合算法对比

特点优点缺点
后融合算法	先将各类传感器的数据通过各自独立的算法进行处理，基于统计模型建模进行加权计算。	对算力要求较小存	在数据损失
前融合算法	直接在原始数据层面将摄像头的二维图片数据，雷达的三维点云进行融合。	保留了最全面的目标信息，感知多精度和准确性更高。	需要非常高的算力与较的训练数据，同时要求主机厂对各类传感器有深入了解。
特征融合算法一	先将各类传感器的数据提取特征向量，然后进行数可据的时空同比，融合在同个三维坐标系中。	相对后融合算法以保留更多的目标信息，相对前融合方案消耗更少的算力。	需要较多的训练数据，对主机厂的各类数据融合的算法能力要求较高。

资料来源：兴业证券经济与金融研究院整理

目前主流方案是在 BEV空间进行视觉感知的特征级别融合。摄像头采集的数据是 2D图像，雷达采集的数据是 3D点云，因此与激光雷达可以直接探知物体的形状与位置等信息不同，视觉方案对物体的感知需要先从 2D升维至 3D，然后再进行各个摄像头之间视觉信息的融合或者摄像头传感器与雷达传感器的融合。自特斯拉 2020 年提出应用 BEV（Bird’s Eye View）鸟瞰图的 3D 坐标系空间，把各个摄像头的信息进行融合，在 BEV空间内做特征融合已经成为视觉感知融合的前沿主流方案。从架构角度，BEV感知架构可分成五步:(1)将摄像头数据输入到共享的骨干网络（Backbone），提取每个摄像头的数据特征（feature）。(2)把所有的摄像头数据（跨摄）进行融合，并转换到 BEV空间。(3)在 BEV空间内，进行跨模态融合，将像素级的视觉数据和激光雷达点云进行融合。(4)进行时序融合，形成 4D时空维度的感知信息。(5)多任务输出，如静态语义地图、动态检测等。

图 38、特斯拉摄像头覆盖 360度车身

资料来源：《Teardown：Tesla’s Hardware Retrofits for Model
3》，兴业证券经济与金融研究院整理

图 39、特斯拉各个摄像头信息融合形成鸟瞰图

资料来源：2020 年 Andrew Karpathy 技术演讲截图，兴业证券经济与金融研究院整理

图 40、BEV感知架构

资料来源：地平线演讲视频截图《上帝视角与想象力—自动驾驶感知的新范式》，九章智驾，兴业证券经济与金融研究院整理

目前行业在探索和应用基于神经网络的视觉融合方法，以 Transformer+BEV为代表的模型可以构建车身周边动态环境信息。从算法实现角度，BEV融合算法是一种多元融合算法，需要将各个角度的信息在 BEV空间内融合，关键是要找到 2D检测结果在 BEV空间的映射关系。各个摄像头拍摄 2D的平面图转化至3D空间，传统常用逆透视的方式，伴随着神经网络模型和深度学习的发展，目前 Transformer 模型为代表神经网络模型成为应用主流。

（1）传统的实现 BEV 融合的算法基于几何假设，例如 IPM（Inverse PerspectiveMapping，逆透视变换）方式，是对图像提取，分割后，通过 IPM 函数转换到BEV空间。IPM投影的原理基于“近大远小”的透视形变，例如平行的道路在图像中看起来是相交的。IPM变换就是消除这种效应，因此成为逆透视，这种方法在路面颠簸等情况下会出现识别问题。

（2）伴随着神经网络模型的发展，基于数据驱动的 BEV算法显现了更好的融合效果。大量数据的神经网络的训练可以让车辆理解道路，行人等的特征，实现更准确地识别。目前主流的神经网络算法是 Transformer大模型，这是 2017年前后谷歌为 NLP（自然语言处理）设计的算法，2021 年特斯拉将 Transformer模型引入自动驾驶的视觉感知融合领域。相比于 RNN（循环神经网络）和 CNN模型（卷积神经网路），Transformer 模型（变形金刚模型）核心的特点是引入注意力机制，在跨摄像头、跨传感器以及时序融合时的准确率更高。目前Transformer+BEV 进行视觉融合已经成为理想，小鹏等主机厂和毫末智行，地平线等供应商探索和应用的方向。

图 41、车道线的 IPM（逆透视）变换示意图

资料来源：兴业证券经济与金融研究院整理

图 42、BEV算法分类

资料来源：智能驾驶创新发展平台，兴业证券经济与金融研究院整理

在 Transformer+BEV 的基础上，特斯拉，理想，小鹏等进一步利用 Occupancy网络提升识别水平。特斯拉 2022 年提出引入 Occupancy Network（占用网络），将三维空间划分成体素 voxel，对有物体的 voxel赋值为 1，表示 voxel被物体占据；没有物体的 voxel 被赋值为 0，在分割后进一步识别和判断。Occupancy网络最核心的升级在于从目标检测（Object Detection）升级到语义分割（SemanticSegmentation）。一方面对于白名单的依赖度降低，因此识别异性物体的能力大大增强，另一方面克服了目标检测方法对于目标的外形高度敏感的问题。在特斯拉之后，理想汽车在 2023 年双能战略发布会上也表示利用 Occupancy网络识别通用障碍物。

图 43、目标检测示意图

资料来源：Deep Learning Specialization，佐思汽车研究，兴业证券经济与金融研究院整理

图 44、语义分割示意图（左图 2D右图 3D）

资料来源：Towards a Meaningful 3D Map Using a 3D Lidarand a Camera，佐思汽车研究，兴业证券经济与金融研究院整理

图 45、特斯拉采用 Occupancy 网络

资料来源：ThinkAutonomous，兴业证券经济与金融研究院整理

图 46、理想采用 Occupancy网络识别通用障碍物

资料来源：理想汽车双能战略发布会，兴业证券经济与金融研究院整理

基于神经网络的视觉感知融合可以摆脱或者减轻对高精地图和高成本激光雷达的依赖，但成熟的模型对算力/数据/内存的要求非常高。利用 Transformer+BEV等大模型进行视觉感知融合，可以识别车身周围的各类物体，构建动态实时地图，在理论上可以摆脱或者减轻对高精地图和激光雷达的依赖，进一步减少成本。但成熟的模型的训练要求海量的数据和巨大的算力，除了车端的算力，还需要云端的算力。Transformer+BEV 的周视环绕感知 6V 算力要求从 20-30TFLOPS 提升到 200+TFLPS，内存带宽的要求也要提升十倍。行业内一些公司通过建立智算中心的方式进行大模型的训练，例如特斯拉建立 Dojo 智算中心，小鹏与阿里云建立了扶摇智算中心，毫末智行与火山引擎联合建立了雪湖绿洲智算中心。

图 47、智能驾驶领域智算中心的建设梳理

公司分类公司名称智算中心发布时间算力应用领域
自动驾驶公司	毫末智行	雪湖.绿洲智算中心(与火山引擎联合)	2023.01	670PFLOPS	自动驾驶领域大模型训练
供应商	浪潮	淮海智算中心（与宿州市政府合作)	2022.07（开工时间）	300PFLOPS	影视动画、自动驾驶、新材料、生物制药等
	商汤	商汤AIDC	2022.01	总算力4910PFL0PS	产业、科研、政务、自动驾驶等领域
	商汤	商汤AIDC	2022.01	（目前投入使用的1期为3740PFLOPS)	自动驾驶方面：超大模型，自动标注
	百度	百度智能云-昆仑芯(盐城)智算中心	盐城：2022.09	盐城：200PFLOPS	盐城：主要为自动驾驶全链路开发提供支持服务
	百度	百度阳泉智算中心	阳泉：2022.12	阳泉：4000PFLOPS	阳泉：为大搜索、度秘、智能云、人工智能、智能驾驶等重要业务提供服务
主机厂	特斯拉	Dojo智算中心（未量产，目前英伟达GPU）	2021.08	1800PFLOPS	用于人工智能机器学习，帮助训练其自动驾驶的视觉技术等
	小鹏汽车	扶摇智算中心（与阿里云联合打造）	2022.08	600PFLOPS	专用于自动驾驶模型训练
	吉利汽车	星睿智算中心	2023.01	810PFLOPS	智能网联、智能驾驶、新能源安全、试制实验等业务领域

资料来源：佐思汽车研究，兴业证券经济与金融研究院整理

3.3降低计算成本：行泊一体的域控架构和单 SoC的解决方案

降低计算成本的路径是通过自研或国产替代用更便宜的芯片，以及通过架构的集中化设计用更少量的芯片。基础 L2功能的辅助驾驶只需要 4-5TOPS算力，不需要配置域控制器，而高速和城区 NOA辅助驾驶方案需要智驾域控制器，一般而言智能驾驶域控制器的结构包括：（1）AI SoC芯片：主要进行视觉信息的处理和感知融合，芯片成本和出货量高度相关，（2）Safety MCU：主要进行高功能安全等级的逻辑运算，如规划控制等。（3）存储芯片。（4）Des 视频解串芯片。（5）其他芯片如以太网网关芯片，外设接口芯片、电源管理芯片（PMIC）等。（6）连接器与结构件，散热系统等硬件。从域控制器的构成拆解来看，计算方面降本有两个思路：一是通过自研或国产替代，用更便宜的芯片，二是通过架构的集中化设计，用更少量的芯片和硬件。

图 48、智能驾驶域控制器结构示意图

资料来源：汽车电子与软件，兴业证券经济与金融研究院整理

表 15、目前各级别辅助驾驶对应传感器配置，算力需求与域控方案

辅助驾驶功能整车售价传感器配置算力需求域控方案
1	基础L2功能	10-15万元	1V1R/1V3R/1V5R	4-5 TOPS
2	L2+以及泊车功能	15-20万元	5V5R12U	5-10 TOPS	J3+MCU；A1000L+MCU;
3	L2+高速NOA	>20万元	10/11V5R12U	10-150 TOPS	J3+TDA4；双TDA4；双J3+MCU；三J3+MCU；双J3+TDA4；Nvidia Xavier+MCU;单J5+TDA4或S32G等；A1000+MCU；
4	L2+高速 NOA +城市 NOA	>25万元	11V5R12+激光雷达	150 TOPS以上	双黑芝麻A1000+MCU；双J5+MCU；多J5+多TDA4+多MCU；单0rin+MCU；多0rin；

资料来源：汽车电子与软件，兴业证券经济与金融研究院整理

方式一：通过自研或国产替代，用更便宜的芯片。城市 NOA级别辅助驾驶要求SoC芯片的算力至少在 150Tops以上，目前量产上车的芯片主要于英伟达 Orin芯片平台。我们预计主机厂或通过自研与国产替代的方式直接降低芯片成本。（1）自研：特斯拉和华为的辅助驾驶方案采取量产的自研芯片，小鹏，蔚来等主机厂已组建团队自研芯片，2022年底蔚来芯片团队预计约 300人，小鹏芯片团队预计约 200人。芯片成本和出货量高度相关，产品放量后规模效应显现有望摊薄成本。（2）国产替代：华为，黑芝麻，地平线等国内供应商也推出大算力芯片，地平线征程 5 芯片在 2022 年首发量产搭载于理想汽车的产品，上海车展期间比亚迪基于征程 5自研的 BEV融合感知方案将于年内量产价格预计低于国外供应商。

表 16、特斯拉智驾域控制器结构与成本预估

芯片厂商型号数量参考价格（美元）
主芯片		FSD二代	2	560-1080
GDDR6存储	美光	MT61M512M32KPA-14	16	160
以太网交换机	瑞昱	RTL9068	1	30
解串行	ADI	MAX96712	3	100
UFS存储	三星	KLUDG8J1ZD	2	15
被动元件				30
MOS管、二极管等功率器件				50
PCB				20
电源管理与供电芯片				100
连接器与结构件，水冷散热系统				40

资料来源：佐思汽车研究，兴业证券经济与金融研究院整理

图 49、大算力 SoC芯片算力与制程

SoC芯片	算力	制程
NVIDIA DRIVE Orin	254 TOPS	7nm
地平线征程5	128 TOPS	16nm
黑芝麻智能华山二号A1000Pro	106 TOPS(INT8)- 196 TOPS(INT4)	16nm
华为昇腾 610	160 TOPS	7nm
华为昇腾 910	640 TOPS	7nm
特斯拉FSD	72 TOPS	7nm

资料来源：地平线官网，英伟达官网，黑芝麻官网，华为官网，兴业证券经济与金融研究院整理

图 50、地平线围绕征程 5打造的生态产品

资料来源：地平线官网，兴业证券经济与金融研究院整理

方式二，通过架构的集中化设计，用更少量的芯片和硬件。目前行业内正在探

索用一个行泊一体的域控制器取代两个独立的域控，行泊一体域控制器内部用单SoC取代多 SoC的方案，同时探索舱泊一体甚至舱驾一体。

ADAS架构从分布式向行泊分离的域控式再向行泊一体的架构演进：

（1）分布式 ADAS架构中，前视摄像头和毫米波雷达 2类传感器分别用于横向和纵向行车功能，环视摄像头和超声波雷达 2类传感器用于泊车功能。这一架构下，传感器的数据信息与行车和泊车的功能场景各自独立。

（2）域控式 ADAS架构中，各类传感器的数据对应的功能场景与分布式 ADAS架构一致，但是增加了行车域控制器和泊车域控制器，分别对应行车和泊车的场景。域控式 ADAS架构下，传感器控制算法从传感器移到了域控制器，主机厂可以减少对传感器供应商的依赖。另外算法可以从后融合向前融合/特征融合转移，可以提升感知精度。

（3）跨域式 ADAS架构（行泊一体）中，域控式 ADAS架构中每个域控制器调用对应的传感器信息，而跨域式 ADAS架构用一个行泊一体域控制器调用所有智驾传感器的信息，可以节省感知和计算的资源，同时也节省主机厂的开发资源。

图 51、分布式 ADAS架构

资料来源：九章智驾，兴业证券经济与金融研究院整理

图 52、域控式 ADAS 架构

资料来源：九章智驾，兴业证券经济与金融研究院整理

图 53、跨域式 ADAS架构（行泊一体）

资料来源：九章智驾，兴业证券经济与金融研究院整理

行泊一体可以有效降低车企的成本，预计将大规模落地。一方面，行泊一体由于将两个单独的控制器融合为单个控制器，直接降低了硬件成本；另一方面，行泊一体改变了车企在行泊分离时需对接不同供应商的开发模式，仅需对接一个供应商，降低了车企在开发过程中的沟通和管理成本；此外，行泊一体还能简化域控制器的 I/O 接口，减少布线长度，从而降低整体的生产成本。目前，理想，小鹏，长城的许多车型已实现行泊一体方案的量产落地，今年还有更多的行泊一体方案即将量产上车。

表 17、部分已经量产的行泊一体方案

车型品牌域控方案
星越L	吉利汽车	5G-AVP1km无人泊车系统通过包括12个超声波雷达、5个毫米波雷达与7个高清摄像头在内的24个感知元件和GPS定位技术的高低速融合算法，对道路信息和动静态障碍物进行实时演算，在部分场景、工况下实现L4级无人驾驶技术。
小鹏P7	小鹏汽车	配装的德赛西威IPU03域控制器，实现了行泊一体，支持高速场景下的上下匝道、自主变道，城市道路的塞车自动跟车，低速场景下的自动泊车及代客泊车等功能。
理想L9	理想汽车	智能泊车系统通过环视摄像头和超声波雷达获取车辆周围车位、空间和障碍物信息，实时处理信息后计算出车辆泊入路线并控制车辆转向、换挡、加速及制动，完成泊车。
智己L7	上汽智己	搭载英伟达Xavier、15个高清摄像头、5个毫米波雷达以及12个超声波雷达，可实现“智能泊入泊出+城市智慧领航+高速智慧领航等功能”
荣威RX5	上汽荣威	最新上市的第三代荣威RX5，整车搭载3颗地平线征程3芯片，行泊体域控制器同时集成行车和泊车功能，后者包括视觉融合自动泊车和遥控泊车功能。
坦克500	长城汽车	搭载毫末HPilot2.0版本，加入了“行泊一体”行车与泊车智能场景一体解决方案。在日常通勤、远途旅行场景下，系统可提供智慧巡航、自主变道、智能过弯、智慧躲闪、自动紧急制动五大亮点功能。

资料来源：汽车之心，兴业证券经济与金融研究院整理

表 18、2023 年即将量产的行泊一体方案

车企行泊一体方案进展
NulImax 纽励	基于英伟达0rin芯片平台，开发的大算力行泊一体智能驾驶解决方案，预计在2023年，将迎来首款车型上市交付
禾多科技	已获得奇瑞等多家头部主机厂客户的定点，其中HoloArk1.0和HoloArk2.0域控方案将在2023年实现量产装车
福瑞泰克	ADC30高性能域控，支持12V5R3L传感器方案和领先的BEV算法模型，也预计将于2023年实现量产
宏景智驾	基于单颗芯片开发的行泊一体系统级解决方案，预计将于2023年第二季度实现量产上车
东软睿驰	基于征程5打造了行泊一体域控制器产品，预计2023年实现量产
地平线/比亚迪	二者达成定点合作的征程5芯片行泊一体方案，相关车型最早将于2023年中上市
黑芝麻/江汽集团	二者达成战略合作，多款思皓品牌量产车型将搭载华山二号A1000芯片；东风集团也将在旗下东风乘用车首款纯电轿车和首款纯电SUV上搭载华山二号A1000芯片
轻舟智航	基于自研的行泊一体解决方案，与地平线征程系列的征程5芯片，联合智能开发适配，到2023年将达到量产水平

资料来源：汽车之心，兴业证券经济与金融研究院整理

单 SoC的行泊一体域控方案可以实现更大幅度的降本。一些行泊一体方案中，域控内部由不同的 SoC芯片分别控制行车和泊车功能，这样只是硬件的集中，并没有实现计算资源的共享，还可能出现通讯延迟的问题。进一步地，可以使用一个 SoC芯片同时实现行车和泊车功能，真正实现实现计算资源的共享和传感器的复用，并进一步降低成本。2023年开始一些供应商推出单 SoC行泊一体高阶辅助驾驶方案，例如轻舟智航基于地平线单征程 5芯片的行泊一体方案可以用纯视觉方案实现高速 NOA，并配合一颗激光雷达实现城市 NOA。我们认为基于单 SoC 方案的行泊一体域控架构，将是未来高阶辅助驾驶方案的发展方向。

图 54、行泊一体向单 SoC演进

资料来源：Nullmax，兴业证券经济与金融研究院整理

图 55、多 SoC+外挂 MCU
图 56、单 SoC(内置 MCU核心-功能安全岛)

资料来源：兴业证券经济与金融研究院整理
资料来源：兴业证券经济与金融研究院整理

图 57、单 SoC的行泊一体域控制器方案梳理

企业单芯片行泊一体方案
地平线/星宇股份	星宇股份基于地平线征程车规级芯片研发的行泊一体解决方案已获得国内某头部车企正式定点，预计今年量产。该方案仅采用了单颗征程3，搭配5R6V的传感器配置，即可轻松实现包含变道辅助在内的L2十（自动驾驶）行车辅助功能；同时，通过软件及算法优化，实现计算资源的分时复用，可在同一SoC芯片上实现融合泊车等泊车辅助功能。
黑芝麻智能/东风	黑芝麻智能已获得东风乘用车首款纯电动轿车和纯电动SUV项目定点。东风乘用车基于黑芝麻智能华山二号A1000系列自动驾驶芯片，打造了行泊一体智能驾驶域控制器平台，算力高达58T0PS，可满足L2、L2十等不同级别自动驾驶对行车和泊车的功能要求，包括高速公路辅助驾驶、记忆泊车等，预计今年年内量产。
映驰科技	映驰科技基于地平线征程芯片也构建了行泊一体多元产品矩阵，既有基于单颗征程3的方案，也有基于单颗征程5的方案，在软件方面支持更丰富的感知模型，兼容更大分辨率，助力车企全方位且高效实现融合泊车、记忆泊车、代客泊车等全场景行泊一体应用落地。其中，基于征程3的行泊一体（5V5R）方案兼具高性价比与辅助驾驶体验，已获得知名一级零部件供应商与国内某头部车企量产定点合作，预计2023年四季度量产；基于征程5的泊车方案已完成量产前研发，将于2023年三季度量产。
芯驰科技	发布了智能驾驶芯片V9P，单颗芯片可实现AEB（自动紧急刹车）、ACC（自适应巡航）、LKA（车道保持）和辅助泊车、记忆泊车等功能。
寒武纪行歌	寒武纪行歌推出的 SD5223芯片，支持8MIFC、5V5R、10V10R 三种产品形态；其中 5V5R方案单颗芯片实现行泊一体功能，推动自动驾驶系统向10-15万元的入门级车型覆盖。

资料来源：中国汽车报，汽车之心，兴业证券经济与金融研究院整理

舱泊一体降本方案也被提出，伴随电子电气架构持续集中终将实现舱驾融合。（1）舱泊一体：行泊一体是泊车与行车的融合，舱泊一体是泊车与座舱的融合。2023年上海车展中多家 Tier1推出舱泊一体方案，通过座舱域控制器接收泊车信号，充分利用座舱上的算力的同时实现降本。（2）舱驾融合：舱驾融合即座舱域与智驾域的融合，舱驾融合是汽车电子电气架构向域融合以及中央计算方向演进的产物，它在缩短了开发周期的同时进一步降低整车成本。我们认为未来随着技术的不断成熟，有望实现舱驾融合。

图 58、2023 年上海车展舱泊一体方案汇总

厂商舱	泊一体方案	芯片 AI算力支持功能量产
博世	第二代智能座舱域控制器	高通8295	30 TOPS	支持12块物理显示屏和16枚摄像头，新增超清液晶仪表盘/中控、副驾屏/空调屏、AR导航、超高清娱乐域摄像头、多人多模态交互以及动态手势交互功能、自动泊车等
华阳集团	舱泊一体座舱域控制器	芯驰X9SP	0.4TOPS	支持语音操控、OTA、有线/无线手机互联、在线应用、IVI、仪表、APA自动泊车
德赛西威	DS06C域控平台	芯驰X9SP	8TOPS	支持液晶仪表、中控导航、副驾娱乐、HUD和智能后视镜等多个高清屏幕显示，以及360环视、辅助泊车、DMS、语音识别、手势识别、游戏互动、高清电影等	SOP:2023H2
Visteon	舱泊一体方案	两颗芯擎“龍鹰一号”	16 TOPS	支持多个高清4K屏和大型3D游戏，提供包括APA辅助泊车、RPA远程泊车等在内的LO-L2辅助驾驶功能
纵目科技	单SoC舱泊一体方案	芯驰X9U	1 TOPS	支持仪表、中控、副驾、HUD等座舱场景；及360环视及平行、垂直、斜型式等自动泊车场景

资料来源：佐思汽车研究，兴业证券经济与金融研究院整理

图 59、国内外企业对舱驾融合的布局

企业舱驾融合布局情况2022年11月发布“银河”智能汽车全栈解决方案3.0，采用中央计算和区域控制，搭载舱驾融合计算平台ZXD等，计划2025年量产

哪吒汽车	最新电子电气架构为中央计算架构，核心为超算平台（含浩智超算1.0和浩智超算2.0），算力高达1000T0PS，支持智能驾驶+座舱功能一体化的L4级自动驾驶。其中，浩智超算2.0采用“中央+区域”架构，由驾舱一体域单元和智能控制单元两块板卡组成，将应用于哪吒S+/山海平台
德赛西威	2022年4月，发布车载智能计算平台“Aurora” 一基于多SoC芯片的舱驾融合方案，实现从域控制器向中央计算平台的跨越
英伟达	2022年9月发布新一代芯片Thor，算力2000 TOPS，可兼容LinuX、QNX及Android车机系统，支持“舱驾一体”，计划2024年量产
高通	2023年1月推出首款同时支持数字座舱和ADAS的可扩展系列SoC—SnapdragonRide Flex，预计2024年开始量产

资料来源：佐思汽车研究，兴业证券经济与金融研究院整理

四、投资建议

生产技术/产品技术/需求挖掘的代际变革和边际优化是车企崛起的重要原因。复盘全球和国内汽车工业发展史，不同时期崛起的车企的共性是具备：天时（和平时期+经济平稳）+地利（国家发展+产业政策）+人和（生产技术/产品技术/需求挖掘定义)。从车企角度天时地利难以左右，生产技术/产品技术/需求挖掘定义能力的代际变革和边际优化是车企角度可以崛起的核心原因。（1）生产技术角度，汽车工业的生产方式经历了：手工生产—大批量生产—精益生产的代际性的变迁，生产效率的大幅提升和成本的大幅降低也造就了福特/丰田/本田/特斯拉等一批企业的崛起，其中又有平台化，模块化生产方式创新带来的降本增效。（2）产品技术角度，汽车行业经历了从蒸汽/电力驱动—内燃机驱动—电驱动的代际性变迁，在每个时代内部又有一些技术的持续优化，如发动机的性能提升、涡轮增压技术的应用、混动架构的调整、产品形态的调整等。（3）需求挖掘角度，细分市场需求的满足给一些车企带来机会，汽车行业陆续出现跑车，平民车，大型轿车，皮卡，气泡车，经济型轿车，SUV，MPV 等细分市场，一些市场反应敏捷的企业享受到细分市场快速成长的红利。如美国 80年代的紧凑小车和 MPV细分市场的需求挖掘给日系和德系企业带来机会，中国的 SUV市场的快速成长相继给长城/长安/广汽/吉利等企业带来机会，女性用车/越野车/家庭用车等细分市场的需求挖掘也给欧拉/坦克/理想等品牌带来机会。代际变革是范式的转移，相对于边际的优化，孕育着更加巨大的机会和更加持久的竞争力。

目前我国汽车行业处于电动化边际优化中，智能化代际突破变革前夜，平价智能化是下一个技术爆发机会。（1）从生产技术角度，目前处于精益生产范式下平台化模块化生产的边际优化中。（2）从产品技术角度，目前处于电动化变革进行中，智能化代际变革前夜。（3）从需求挖掘角度，目前处于在各种细分市场的边际完善中。生产模式和需求定义很难看到下一个代际上的跨越，但是产品技术上有望进入下一个代际跨越，我们认为这一机会来自：平价高阶智能化。（1）从技术可行性角度，当前国内已到了大规模城市 NOA的前夕，问界/小鹏/理想等车企城市 NOA 年内大规模落地。（2）从功能场景渗透率角度，我国新车ADAS装配率持续提升，目前 ACC/LCC/LCA等功能的新车装配率均在 25%以上。

平价高阶辅助驾驶的可能路径：高成本智能化→算法迭代→硬件减配→平价智能化。近年来国内智能驾驶的发展路径，整体而言是主机厂逐步减少对供应商的依赖，感知硬件从增配到减配，电子电气架构逐步集中，算法能力持续增强。(1)2020 年前，关键词为供应商依赖，主要方案为：分布式架构+后融合算法+Mobileye 芯片。（2）2021-2022 年，关键词为硬件冗余，主要方案：域控式ADAS 架构+后融合/特征融合+英伟达大算力芯片+激光雷达+高精地图。（3）2023年后，关键词为降本和大模型，主要方案：跨域式 ADAS架构 +后融合/特征融合+国内外大算力芯片+Bevformer为基础的大模型。我们认为，首先通过丰富的传感器配置和大算力芯片积累数据，算法迭代成熟后减配硬件，最终将实现平价智能化。目前，国内能够实现城区 NOA功能的高阶辅助驾驶硬件成本预计 2.5-3万元。智能驾驶的降本核心是用最小的算力、最少的芯片和最简单的传感器方案来实现安全可靠的辅助驾驶功能。（1）感知环节的降本：核心是通过软件方案的优化，尽量采用更便宜的传感器，目前一些主机厂在探索基于神经网络（以 Transformer+BEV为主）做特征融合，减配高精地图，并有望减配高成本的激光雷达。（2）计算环节的降本：一是通过自研或国产替代，用更便宜的芯片，二是通过架构的集中化设计，用更少量的芯片和硬件。行泊一体有望大规模落地，同时域控内部单 SoC有望取代多 SoC的方案，舱泊一体甚至舱驾一体也在发展中。我们预计在“重感知轻地图”的路线下，伴随着算法的迭代和成熟，高阶辅助智能驾驶有望减配高成本硬件，预计高阶辅助驾驶的硬件成本有望降低50%。

投资建议：平价高阶智能化有望成为下一轮车企竞争的胜负手！中短期维度，电动化技术和需求定义上边际优化的车企具有爆发机会，看好：比亚迪（纯电与插混技术持续优化，品牌高端化和产品差异化满足不同细分市场需求）、长城汽车（Hi4 四驱动力性强，枭龙 Max 进入 15 万元价格带，哈弗全面混动化）、长安汽车（23H2将推出 P1+3架构混动产品，有望在 15万元价格带放量；深蓝 S7预计成为 SL03 后又一爆款），广汽集团（埃安 Aion S/Y 继续放量，新车昊铂Hyper GT产品力较强，2023年埃安有望实现销量翻倍），吉利汽车（雷神电混系统赋能 L系列产品，银河 L7具备性价比优势，港股团队覆盖）等自主品牌。中长期维度，高阶平价智能化有望引领下一轮技术代际变革，高阶智驾降本速度或成为车企竞争的胜负手，看好：小鹏汽车（智能化技术领先，组织体系变革支撑二代平台新车 G6放量，2024年智驾有望实现 50%降本目标，港股团队覆盖），理想汽车（车型高销量叠加全系标配辅助驾驶系统，高辅助驾驶总里程支撑大模型训练，港股团队覆盖），蔚来汽车（自研 AD芯片与算法关联度更高，上车后有望降本，港股团队覆盖），华为合作车企，如赛力斯等（MDC芯片自研为主，华为合作车型放量后有望大幅降本）。

五、风险提示：

智能化发展不及预期：乘用车辅助驾驶的发展速度与国内消费者对智能化功能的接受程度密切相关，也可能受到政策影响，智能化发展存在不及预期的风险。

降本落地不及预期：辅助驾驶成本降低与芯片和各种传感器价格密切相关，国产替代的效果可能不及预期，用大模型的实际感知融合效果可能不及预期，因此降本落地的速度可能不及预期。

新车销量不及预期：乘用车新车销量受到供给和需求的多方面影响，上市节奏可能不及预期，上市后的产能爬坡和实际需求也可能不及预期。

分析师声明

本人具有中国证券业协会授予的证券投资咨询执业资格并登记为证券分析师，以勤勉的职业态度，独立、客观地出具本报告。本报告清晰准确地反映了本人的研究观点。本人不曾因，不因，也将不会因本报告中的具体推荐意见或观点而直接或间接收到任何形式的补偿。

投资评级说明

投资建议的评级标准	类别	评级	说明
报告中投资建议所涉及的评级分为股票评级和行业评级（另有说明的除外）。评级标准为报告发布日后的12个月内公司股价（或行业指数）相对同期相关证券市场代表性指数的涨跌幅。其中：A股市场以沪深300指数为基准；新三板市场以三板成指为基准；香港市场以恒生指数为基准；美国市场以标普500或纳斯达克综合指数为基准。	股票评级	买入	相对同期相关证券市场代表性指数涨幅大于15%
		增持	相对同期相关证券市场代表性指数涨幅在5%～15%之间
		中性	相对同期相关证券市场代表性指数涨幅在-5%~5%之间
		减持	相对同期相关证券市场代表性指数涨幅小于-5%
		无评级	由于我们无法获取必要的资料，或者公司面临无法预见结果的重大不确定性事件，或者其他原因，致使我们无法给出明确的投资评级
	行业评级	推荐	相对表现优于同期相关证券市场代表性指数
		中性	相对表现与同期相关证券市场代表性指数持平
		回避	相对表现弱于同期相关证券市场代表性指数

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电动智能的征程系列 4：

平价高阶智能化，下一个车企竞争的胜负手

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报告正文

一、全球整车崛起启示录：天时、地利、人和

1.1 海外汽车崛起复盘：福特通用→丰田本田→特斯拉

1.2国内车企复盘：夏利→长城/长安/广汽/吉利→比亚迪

1.3 历史复盘的结论：车企崛起需要天时地利人和

二、国内竞争研判：平价高阶智能化或是下一个胜负手

2.2 国内竞争下一个胜负点：平价的高阶辅助驾驶

2.3 各车企智能化的发展梳理：架构从分布向集中，融合算法从后向前

三、平价高阶辅助驾驶的实现路径

3.1降本路径：高成本智能化→算法迭代→硬件减配→平价智能化

3.2降低感知成本：基于神经网络模型感知融合减配高精地图

3.3降低计算成本：行泊一体的域控架构和单 SoC的解决方案

方式二，通过架构的集中化设计，用更少量的芯片和硬件。目前行业内正在探

四、投资建议

五、风险提示：

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