精密减速器：人形机器人孕育下的蓝海市场

投资要点

. 机器人常用精密减速器包括谐波、RV、精密行星三种。工业机器人核心零部件主要包括减速器、伺服系统和控制器，从成本结构来看，减速器成本最高，占比35%。精密减速器精度较高、使用寿命长，更加可靠稳定，包括谐波减速器、RV减速器、行星减速器、摆线针轮行星减速器等，其中行星减速器结构简单，减速比和精度较低；谐波减速器结构简单，减速比高，传动精度和传动效率高，主要重在轻负载部位；RV减速器结构复杂，和谐波减速器互为补充，主要用在重负载部位。

精密减速器壁垒高，体现在材料、齿轮设计修形、齿形加工、热处理、装配、检测、批量生产等多个环节。减速器材料一般使用合金钢；齿轮设计/修形至关重要，影响减速器的传动效率、刚度等指标；齿形加工目前常用插齿、滚齿和磨齿工艺；热处理为关键工序，目的在于增加材料硬度和韧性以便切削加工；装配环节仍然依赖人工，直接影响减速器的精度。

人形机器人常用谐波和行星减速器方案，100万台人形机器人对应市场空间超过100亿。特斯拉、小米、小鹏等相继发布人形机器人，特斯拉旋转关节目前采用谐波减速器方案，国产人形机器人多采用谐波+行星减速器方案。谐波减速器的优势在于体积小、精度高，多用于手臂等关节，行星的方案优势在于刚性强，但是体积大、重量，多用于腿部、髋部等关节。此外，人形机器人灵巧手可以用微型谐波减速器方案，但成本是最大的制约。假设2030年乐观/中性/悲观情况下人形机器人需求量分别为200/100/50万台：1)谐波减速器-身体：假设单台机器人需求14个，对应市场空间168/84/42亿元；2）谐波减速器-手部：假设单台机器人需求30个，对应市场空间36/18/9亿元；3）行星减速器：假设单台机器人需求4个，对应市场空间16/8/4亿元。

供需缺口、技术提升、国产替代，国产减速器迎来破局时刻。按照中期人形机器人出货量100万台、单台机器人对应14个谐波减速器简单测算，减速器市场需求为1400万台，但目前市场供给不足，全球龙头哈默纳科目前产能198万台/年、国内绿的谐波当前以及规划产能共计159台万/年，供需缺口巨大，国产减速器机会到来。减速器技术壁垒高，海外头部厂商具备先发优势，国产厂商近年加速追赶且持续技术突破，绿的谐波、环动科技优秀公司涌现。同时，考虑人形机器人量产，相较于海外减速器厂商，国内供应链企业具备成本与效率显著优势，在人形机器人持续放量的远期，国内精密减速器厂商有望破局突围。

投资建议：相关标的：谐波减速器龙头绿的谐波（688017），RV减速器龙头双环传动（002472），行星减速器龙头中大力德（002896），积极布局精密减速器领域的国茂股份（603915）。

. 风险提示：市场竞争加剧的风险、工业机器人需求不及预期的风险、人形机器人发展不及预期的风险、行业扩产不及预期的风险等。

西南证券研究发展中心

分析师：台桂龙

执业证号：S1250521050002

电话：021-58351893

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分析师：周鑫雨

执业证号：S1250523070008

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行业相对指数表现

数据来源：聚源数据

基础数据

股票家数	426
行业总市值 (亿元)	41,066.70
流通市值 (亿元)	39,917.35
行业市盈率TTM	28.3
沪深300市盈率TTM	11.1

1减速器为工业机器人核心零部件，成本占比30.%
2机器人常用精密减速器包括谐波、RV、精密行星三种..
2.1精密行星减速器：结构简单，减速比较低...
2.2谐波减速器：结构简单，减速比高，传动精度和传动效率高
2.3RV减速器：减速比高，结构复杂，主要用于重负载部位..
3精密减速器壁垒高，体现在材料、设计、加工等多方 ...0
4供需缺口、技术提升、国产替代，国产减速器迎来破局时刻. ...2
4.1人形机器人常用谐波和行星减速器方案，市场空间超百亿， ..12
4.2精密减速器供需缺口增加，国产企业迎发展机遇. ...15
4.3国产精密减速器厂商技术提升，国产替代进行时... ..16
5重点关注：国产精密减速器领军企业... ....18
6风险提.. ....9

图目录

图1：工业机器人产业链.
图2：工业机器人成本结构 ..2
图3：工业机器人各环节毛利率 ..2
图4：国内外 RV减速器的历史演..
图5：国内外谐波减速器的历史演进.. ….4
图6：精密行星减速器结构和制造工艺流程. ...5
图7：2022年全球精密行星减速器市场格局. ...5
图8：2022年我国精密行星减速器市场格局...
图9：谐波减速器结构示意图.. ....6
图10：谐波减速器运行示意图. ..6
图11：谐波减速器制造工艺流..
图12：RV减速器结构示意图.. ..8
图13：RV减速器结构示意图.. .8
图14：RV减速器制造工艺流程... ....
图15：碳钢、合金钢、普通球墨铸铁、ADI力学性能的比较... ..10
图16：绿的谐波发明了全新的谐波啮合齿形“P型齿” ...10
图17：特斯拉Optimus 身体旋转关节使用谐波减速器方案.. ...14
图18：小鹏机器人使用谐波减速器和行星减速器结合的方案.. ...14
图19：2022年绿的谐波成本结构（谐波减速器及金属部件业务） ...17
图20：2022年科峰智能成本结构（精密行星减速器业务） ...1.7
图21：哈默纳科谐波减速器全球市占率80%.. ...7
图22：2021年我国机器人用谐波减速器市场占比情况.. ....7
图23：纳博特斯克RV精密减速器全球市占率60%.. ..18
图24：2021年我国机器人用RV减速器市场占比情况. ..18

表目录

表1：减速器分..
表2：四种精密行星减速器对比， ...2
表3：评价精密减速器的技术指标..
表4：谐波减速器生产流程的主要环节和主要功能 ..
表5：谐波减速器和RV减速器在工业机器人领域的应用对比..
表6：对柔轮轮齿采用两段螺旋线修形方法进行修形，修形前后主要参数指标比较. ...11
表7：常用的齿形加工方法.. ..11
表8：工业机器人领域谐波减速器需求测算.. ...12
表9：工业机器人领域RV减速器需求测算.. ...13
表10：人形机器人谐波减速器市场空间测算. ...14
表11：精密减速器公司对比.. ....15
表12：哈默纳科产能情况. ....6
表13：Nabtesco.产能情况.… ....1.6

1减速器为工业机器人核心零部件，成本占比30%

减速器是连接动力源和执行机构的中间机构，具有匹配转速和传递转矩的作用，可以分为通用、专用两大类。通用减速器的规格以中小型为主，模块化、系列化，可广泛应用于各个行业，例如化工、橡胶、塑料等，代表公司为SEW、西门子、国茂股份、宁波东力，专用减速器规格以大型、特大型为主，多为非标、行业专用产品，例如用在机器人、工程机械、石油开采设备、环保、冶金等领域，代表公司包括中国高速传动、杭齿前进、重齿等，其中机器人领域专用精密减速器精度较高、使用寿命长，更加可靠稳定，代表公司包括哈默纳科、纳博特斯克、绿的谐波、双环传动等。

表1：减速器分类

减速器类型		特点	主要代表公司
通用减速器		规格以中小型为主，模块化、系列化，可广泛应用于各个行业	SEW、西门子、国茂股份、宁波东力、泰隆、中大力德等
专用减速器	除机器人外的专用减速器	规格以大型、特大型为主，多为非标、行业专用产品，例如工程机械、石油开采设备、环保、冶金等	中国高速传动、杭齿前进、重齿等
专用减速器	机器人专用精密减速器	精度较高、使用寿命长，更加可靠稳定	哈默纳科、纳博特斯克、绿的谐波、双环传动等

数据来源：国茂股份招股说明书，西南证券整理

减速器为机器人的核心零部件，价值量占比30-40%，进入壁垒高，为机器人行业的优质投资赛道。工业机器人核心零部件主要包括减速器、伺服系统和控制器，从成本结构来看，根据维科网机器人，减速器成本最高，占比35%，伺服系统占20%，控制器占15%；毛利率方面，成本占比最高的减速器毛利率也最高，毛利率高达 40%，其次是伺服系统 (30%)和控制器（30%）。

图1：工业机器人产业链

数据来源：绿的谐波招股说明书，西南证券整理

图2：工业机器人成本结构

数据来源：维科网机器人，西南证券整理

图3：工业机器人各环节毛利率

数据来源：亿欧智库，西南证券整理

精密减速器主要用于机器人各个关节，负责将伺服电机输出的高速运转动力转化为低转速、高转矩的运动，决定机器人的精度和负载。一般传动减速器控制精度低，可满足机械设备基本的动力传动需求。精密减速器精度较高、使用寿命长，更加可靠稳定，应用于机器人、数控机床等高端领域，包括谐波减速器、RV减速器、行星减速器、摆线针轮行星减速器等，其中应用最广泛的是用于重负载转传动的RV减速器和用于轻负载传动的谐波减速器。评价精密减速器的技术指标包括：减速比、转矩参数、寿命、背隙、空程、传动精度、传动误差等。

表2：四种精密行星减速器对比

减速器类型	组成部分	优点	缺点
RV减速器	通过多级减速实现传动，一般由行星齿轮减速器的前级和摆线针轮减速器的后级组成	高负载能力、高刚度	结构复杂，加工难度大，价格贵，产品尺寸受限制，不能做到太小
谐波减速器	波发生器、柔轮、钢轮	回差小、运动精度高、传动比大、体积小、重量轻	柔轮寿命有限，输入转速不宜过高
行星减速器	行星轮、太阳轮、外齿圈	结构简单、高刚性、高传动效率（单级可以做到 98%)、高的扭矩/体积比	一级传动减速比偏低
摆线针轮减速器	摆线轮与针齿轮（输入部分、减速部分、输出部分)	单级传动比较高和一级传动效率较高，可替代两级普通齿轮减速器，较小体积和质量	结构复杂，制造安装精度要求高，轴承承受力大，影响轴承寿命和承载能力

数据来源：哈工创投，西南证券整理

表3：评价精密减速器的技术指标

指标名称		指标解释
减速比		输出转速和输入转速之比。
级数		减速齿轮的套数。一般最大为三级，效率会有所降低。
转矩参数	额定输出转矩	额定转矩是假设减速器以额定输出转速连续工作时的最大输出转矩值。
	启制动峰值转矩	减速器在正常启制动时，短时间允许的最大负载转矩。
	瞬间最大转矩	减速器工作出现异常（如负载出现碰撞、冲击）时，保证减速器不损坏的瞬间极限转矩。
负载参数	负载平均转矩	减速器实际工作时，输出侧的等效负载转矩，需要根据减速器的实际运行状态计算得到。
	负载平均转速	减速器实际工作时，输出侧的等效负载转速，需要根据减速器的实际运行状态计算得到。
使用寿命	额定寿命	减速器以额定输出转矩、额定输出转速运行时的寿命时间。
	实际寿命	减速器的实际使用时间，实际使用寿命与工作时的负载转矩、输出转速有关。
扭转刚度		指的是当扭转力矩作用于减速器构件时构件本身的抗变形能力，一般用输出轴扭矩/输出角度来衡量。
背隙		当在精密减速器输入端添加一定量的额定转矩时，减速器的输入端会产生一个微小位移角，这个位移角就是背隙。背隙的存在会影响输入端的输出精度。
空程		指在工作状态下，当输入轴由正向改变反向旋转时，输出轴在转角上的滞后量。
传动误差		传动误差指的是输入轴单向旋转时，输出轴实际输出角度与理论输出角度的差值。
传动效率		精密减速器输出轴实际输出功率与理论输出功率的比值为传动效率。
传动精度		减速器工作时，输入轴输入动力后，输出轴会存在实际转角和相对理论转角两个转角。这两个转角的接近程度就是传动精度，会影响整个减速器的正常工作。

数据来源：《ABB工业机器人应用技术全集》，西南证券整理

我国RV减速器产业化起步较晚，处于技术追赶阶段。回顾国内外RV减速器的发展历程，1926年德国的LorenzBlanc提出针摆行星传动，经过住友引进、摆线磨床的成功研制，日本帝人精机1980年提出RV传动理论，1986年帝人精机RV减速器投入市场，并持续更新迭代，目前向轻量化、高功率密度、高性能的方向发展；我国在1960年代引入针摆传动，80年代末开始RV理论研究，21世纪初实现产业化，整体处于技术追赶的阶段。

图4：国内外RV减速器的历史演进

数据来源：《创新我国机器人精密减速器的发展生态_石照耀》，西南证券整理

国外谐波减速器的历史演进

国内谐波减速器发展历程

我国谐波减速器的发展历程相对较快，从跟跑进入并跑阶段。1955年美国发明家C.W.MuSSer发明谐波传动，1964年引入日本开始进行产业化研究和生产，此后不断更新迭代，实现轴向长度的缩短、负载能力的提升、重量的减少等；1961年谐波传动引入我国，1962年第一台谐波减速器研制成功，1993年后以绿的谐波为首的国产谐波减速器企业逐步实现了产业化。

图5：国内外谐波减速器的历史演进

数据来源：《创新我国机器人精密减速器的发展生态_石照耀》，西南证券整理

2机器人常用精密减速器包括谐波、RV、精密行星三种

2.1精密行星减速器：结构简单，减速比较低

行星减速器结构简单，减速比较低。精密行星减速器结构较为简单，主要包括行星轮、太阳轮和内齿圈。精密行星减速器一级传动比一般在10以内，且减速级数一般不会超过3级，刚性较高，主要搭配步进电机和伺服电机，用以降低转速，提升扭矩。

从生产流程来看，行星减速器的制造流程主要包括毛坏加工、热处理、装配等，壁垒主要体现在齿形加工以及热处理环节，制造壁垒低于谐波和RV减速器。

图6：精密行星减速器结构和制造工艺流程

数据来源：科峰智能招股说明书，西南证券整理

全球精密行星减速器市场规模12亿美元，我国5亿美元。根据QYResearch，2022年全球行星减速器销量为540.1万台，销售金额为12.0亿美元，其中中国境内销量为231.9万台，销售金额为5亿美元，预计2029年全球行星减速器销售规模达22.3亿美元，中国市场规模达11.5亿美元。

根据QYResearch，全球精密行星减速器市场的主要供应商包括日本新宝、纽卡特、威腾斯坦等，2022年全球市场占有率分别为12.9%、10.9%、10.7%；中国精密行星减速器市场的主要供应商包括日本新宝、科峰智能、纽氏达特等，2022年中国市场占有率分别为20.4%、11.7%、9.4%。

图7：2022年全球精密行星减速器市场格局

数据来源：科峰智能招股说明书(申报稿)，QYResearch，西南证券整理

图8：2022年我国精密行星减速器市场格局

数据来源：科峰智能招股说明书（申报稿)，QYReSearch，西南证券整理

2.2谐波减速器：结构简单，减速比高，传动精度和传动效率高

谐波减速器主要由3个基本部件构成：刚轮、柔轮、谐波发生器。可固定其中的任意一个，其余2个可分别连接输入（主动)、输出（从动)，以实现减速或增速。

刚轮：是一个加工有连接孔的刚性内齿圈，其齿数比柔轮略多（一般多2齿或4齿）。通常用于减速器安装和固定，在超薄形或微型减速器上，刚轮一般与交叉滚子轴承设计成一体，构成减速器单元。

柔轮：是一个可产生较大变形的薄壁金属弹性体，有水杯、礼帽、薄饼等形状。柔轮通过外齿圈与刚轮啮合，通常用来连接输出轴。谐波减速器中波发生器转动一周时，柔轮向相反方向转过两个齿的角度。

谐波发生器：其内侧是一个椭圆形的凸轮，凸轮的外圆套有一个能弹性变形的柔性薄壁轴承，轴承外圈与柔轮外齿圈的内侧接触。凸轮装入轴承内圈后，轴承、柔轮均变成椭圆形，并使椭圆长轴附近的柔轮齿与刚轮齿完全啮合，短轴附近的柔轮齿与刚轮齿完全脱开。凸轮通常与输入轴连接，旋转时可使柔轮齿与刚轮齿的啮合位置不断改变。

谐波减速器传动原理：通过具有柔性的薄壁外齿轮产生弹性变形后与刚性的内齿轮进行内啮合来实现传动。其通常采用波发生器主动、刚轮固定、柔轮输出形式，当波发生器装入柔轮内圆时，迫使柔轮产生弹性变形而呈椭圆状，使其长轴处柔轮齿轮插入刚轮的轮齿槽内，成为完全啮合状态；而其短轴处两轮轮齿完全不接触，处于脱开状态，当波发生器连续转动时，迫使柔轮不断产生变形并产生了错齿运动，从而实现波发生器与柔轮的运动传递。

图9：谐波减速器结构示意图
图10：谐波减速器运行示意图

数据来源：绿的谐波招股说明书，西南证券整理
数据来源：绿的谐波招股说明书，西南证券整理

根据《ABB工业机器人应用技术全集》，谐波减速器的主要特点：

1）承载能力较强，传动精度高。谐波齿轮传动装置有两个180°对称方向的部位同时啮合，其同时啮合齿数可达30%以上，齿距误差和累积齿距误差可得到较好的均化，传动误差比普通齿轮传动装置小。

2）减速比大，传动效率较高。谐波齿轮传动的基本减速比为30-320，额定负载输出时的传动效率可达65%-96%，均大于普通齿轮传动装置。

3）结构简单，体积小，重量轻，寿命长。只有3个基本部件，体积、重量大致为普通齿轮传动装置的1/3左右。此外，在传动过程中，柔轮齿只进行均匀的径向移动，齿间相对滑移速度只有普通渐开线齿轮传动的1%左右。加上啮合的齿数多、轮齿单位面积的载荷小、运动无冲击，因此齿磨损较小，使用寿命可长达7000h以上。

4）传动平稳，无冲击，噪声小。可通过特殊的齿形设计使柔轮和刚轮的啮合、退出过程实现连续渐进、渐出，齿面滑移速度无突变，其传动平稳，啮合无冲击，运行噪声小。

5）间隙小，安装调整方便。谐波减速器的柔轮和刚轮啮合间隙可通过微量改变谐波发生器的外径调整，做到无侧隙啮合。

谐波减速器生产的关键在于柔轮，柔轮转动过程中会发生椭圆变形，对材料和制造工艺要求高。谐波减速器内部的柔轮将会在转动的过程中每转发生两次椭圆变形，椭圆变形的存在将使得柔轮极易发生疲劳损坏且损耗功率较大，因而谐波减速器对材料的材质、抗疲劳强度及加工精度、热处理的要求均很高，制造工艺较复杂。

图11：谐波减速器制造工艺流程

数据来源：科峰智能招股说明书（申报稿)，西南证券整理

表4：谐波减速器生产流程的主要环节和主要功能

主要生产环节	主要功能
粗加工及热处理	将锯料件、锻造件粗车至基础轮廓并进行热处理
精密加工	对初加工件进行精密车、铣、钻加工等精密加工
齿轮加工	对精密加工件进行制齿加工
后道处理	对精密加工件进行修毛刺等处理
装配	将多个特精零件配对装配成谐波减速器
成品检验	对谐波减速器进行关键性能指标的多道检验及测试
入库	对合格的谐波减速器进行标记、防护后进入成品仓库

数据来源：绿的谐波公司公告，西南证券整理

2.3 RV减速器：减速比高，结构复杂，主要用于重负载部位

RV减速器是以摆线针轮行星传动为基础发展而来的。RV减速器主要包括两级传动装置，分别为渐开线行星齿轮传动和摆线针轮行星传动。行星齿轮传动机构中包括行星齿轮、偏心轴和中心轮，摆线针轮行星传动机构中包括摆线轮、偏心轴、针齿和行星架。

图12：RV减速器结构示意图

数据来源：《精密齿轮传动RV减速器研究现状_贾吉帅》，西南证券整理

图13：RV减速器结构示意图

数据来源：Nabtesco，西南证券整理

根据《ABB工业机器人应用技术全集》，RV减速器的主要特点：

1）减速比范围大，传动效率高。RV减速器采用两级传动结构，故其传动比的范围较其他结构的减速器更大，传动效率更高。根据测算，RV减速器的传动比可在31-171范围内浮动，同时传动效率可达85%-92%。

2）平稳性好，承载能力强。RV减速器低速级摆线轮结构为180°对称分布，使得摆线轮的结构受力均匀、啮合次数增加，提高了减速器传动的平稳性和减速器的承载能力。

3）刚性好，传动精度高。RV减速器采用两端支撑的输出结构，相比普通的摆线减速器，其刚性和耐过载冲击性能得到大幅度提升，传动精度与传动误差得到大幅优化。

相比于谐波减速器来说，RV减速器结构复杂，零部件种类和数量更多，更考验零部件的加工工艺和装配能力。

图14：RV减速器制造工艺流程

数据来源：西南证券整理

谐波减速器主要用于工业机器人轻负载部位，RV减速器主要用于重负载部位，互为补充。在工业机器人领域，谐波减速器一般在机器人小臂、腕部、手部等部件具有较强优势。RV减速器具有更高的刚性和扭矩承载能力，在机器人大臂、机座等重负载部位拥有优势。

表5：谐波减速器和RV减速器在工业机器人领域的应用对比

项目	RV减速器	谐波减速器
技术特点	通过多级减速实现传动，一般由行星齿轮减速器的前级和摆线针轮减速器的后级组成，组成的零部件较多。	通过柔轮的弹性变形传递运动，主要由柔轮、刚轮、波发生器三个核心零部件组成。与RV及其他精密减速器相比，谐波减速器使用的材料、体积及重量大幅度下降。
产品性能	大体积、高负载能力和高刚度	体积小、传动比高、精密度高
应用场景	一般应用于多关节机器人中机座、大臂、肩部等重负载的位置。	主要应用于机器人小臂、腕部或手部。
终端领域	汽车、运输、港口码头等行业中通常使用配有RV减速器的重负载机器人。	3C、半导体、食品、注塑、模具、医疗等行业中通常使用由谐波减速器组成的30kg 负载以下的机器人。
价格区间	5000-8000元/台	1000-5000 元/台

数据来源：绿的谐波招股说明书，西南证券整理

3精密减速器壁垒高，体现在材料、设计、加工等多方面

精密减速器的制造难点体现在材料、齿形设计/修形、齿形加工、热处理、零部件装配、测试、批量生产等多方面。与国外先进产品相比，国产机器人精密减速器主要差距在精度寿命和传动效率，此外，国产产品质量参差不齐、性能不够稳定等问题也有待改善。

①材料：减速器材料一般使用合金钢，高性能材料优选是关键。球墨铸铁是指铁液在凝固过程中碳以球型石墨析出的铸铁，与钢材相比，球墨铸铁成本相对较低，但是基体组织粗大，力学性能欠佳。柔轮作为减速器的核心部件之一，目前国内外主要采用40CrMoNiA、40CrA、30CrMoNiA、38Cr2Mo2VA等中碳合金钢。

图15：碳钢、合金钢、普通球墨铸铁、ADI力学性能的比较

数据来源：《等温淬火球墨铸铁（ADI）理论、生产技术及应用》，西南证券整理

②齿形设计：齿形设计/修形为核心。谐波减速器的柔轮和刚轮的齿形通常采用渐开线，渐开线谐波齿轮传动啮合参数合理选择所应遵循的基本原则是：在保证传动不发生啮合干涉的前提下，获得较大的啮入深度和啮合区，且保证有合理的啮合侧隙。齿轮齿形修形能提高齿轮传动工作的平稳性、降低动载荷和噪声。例如绿的谐波在传统谐波传动的理论基础上提出了基于曲面几何映射的非共轭谐波啮合齿形设计方法，发明了全新的“P型齿”结构，与国外主流齿形技术路线实现了差异化（哈默纳科采用IH形齿轮结构）。

图16：绿的谐波发明了全新的谐波啮合齿形“P型齿”

数据来源：绿的谐波官网，西南证券整理

表6：对柔轮轮齿采用两段螺旋线修形方法进行修形，修形前后主要参数指标比较

参数名称	修形前	修形后
启动转矩（/N·m)	0.32	0.19
回程误差(/")	39	20
传动误差（/")	59	40
传动效率/%	59	65

数据来源：《谐波减速器中双圆弧柔轮的齿形修形及试验研究_黄炳》，西南证券整理

③齿形加工：齿轮的加工制造包括慢走丝/滚插磨齿两大类型工艺，滚插磨齿较为常用。慢走丝工艺使用的线切割机是采取线电极连续供丝的方式，加工精度较高，但是因其多次切割技术的应用，导致生产效率低，更适合运用在产品的打样阶段。滚齿工艺运用展成法原理用滚刀来加工齿轮，相当于一对交错螺旋轮啮合，插齿则是用插齿刀按展成法或成形法加工内、外齿轮或齿条等的齿面，磨齿属于齿形的精加工方法。目前我国高端关键精密加工设备仍然依赖进口。

表7：常用的齿形加工方法

加工方法	加工原理	精度	表面粗糙度	生产率	设备	应用范围
铣齿	成形法	9	6.3-3.2	低	普通铣床	低精度圆柱齿轮、锥齿轮、涡轮
拉齿	成形法	7	1.6-	高	拉床	齿轮拉床制造复杂、应用少
插齿	展成法	8-7	3.2-1.6	较高	插齿机	内齿轮、扇形齿轮、人字齿轮、带凸台齿轮、间距小多联齿轮
滚齿	展成法	8-7	3.2-1.6	较高	滚齿机	直齿圆柱齿轮、斜齿圆柱齿轮、蜗轮
剃齿	展成法	7-6	0.8-0.4	高	剃齿机	精加工未淬火的圆柱齿轮
磨齿	成形法展成法	6-3	0.8-0.2	较低	磨齿机	精加工已淬火的圆柱齿轮
珩齿	展成法	改善不大	0.8-0.4	很高	珩齿机	光整加工已淬火的圆柱齿轮
研齿	展成法	改善不大	1.6-0.4	很高	研齿机	光整加工已淬火的圆柱齿轮

数据来源：CNKI，西南证券整理

④热处理为关键工序，目的在于增加材料硬度和韧性以便切削加工。热处理的方法包括表面淬火、渗碳淬火、调质等，选定合适的淬火介质和制定合适的热处理工艺以达到要求的显微组织、力学性能及热处理变形等要求是关键所在。热处理目的：增加材料硬度方便公司切削加工，磨削要保持足够硬度，提高硬度的同时保证组织足够的韧性，金相组织要达到要求，从而保证精度。

⑤装配环节依赖人工，直接影响减速器的精度。由于减速器的零部件的种类较多、大小不一，因此目前装配这一环节仍然依赖于人工，经验丰富的老师傅更具有优势。例如 RV的摆线轮、曲轴、针齿壳等零部件精度要求很高，只有几微米，而温度会对零部件产生热胀冷缩影响，因此装配环节直接影响减速器最后的精度。

⑥检测测试环节检测减速器寿命、传动精度、刚性等各种性能，有助于提升产品的一致性可靠性，负载测试为难点。利用检测装置，检测减速器寿命、传动精度、刚性等各种性能，其中负载测试的测试成本大，对装备要求较高。测试有助于提升产品的一致性、可靠性。

⑦批量生产的一致性和稳定性。目前国产减速器厂商的产能和产量大多数在10万台以下，未来大批量生产后如何保证生产的一致性和稳定性也是较大的难点。

4 供需缺口、技术提升、国产替代，国产减速器迎来破局时刻

4.1人形机器人常用谐波和行星减速器方案，市场空间超百亿

在工业机器人领域，谐波减速器一般应用在机器人的手臂、腕部或手部关节。1）六轴多关节机器人一般需要搭配6台精密减速器，其中负载10kg以下机器人主要使用谐波减速器；10-20kg及更高负载的机器人小臂、手腕关节可以采用谐波减速器；负载30kg以上的，在其轻负荷的末端关节上也能够使用谐波减速器；2)协作机器人全部关节使用谐波减速器，一般使用6-7个谐波减速器；3）SCARA机器人一般使用2-3台谐波减速器；4）DELTA机器人一般使用3台谐波减速器。

工业机器人领域谐波减速器需求测算：假设每台工业机器人平均所需谐波减速器数量为3.5台，根据绿的谐波招股说明书2019年绿的谐波的谐波减速器单价1632元/台，测算按照单价1500元/台，则：

1）国际市场：根据IFR，2022年全球工业机器人安装量55.3万台，预计2025年达到66.2万台，则2022年全球工业机器人用谐波减速器的需求量为194万台，测算2022年全球工业机器人用谐波减速器市场规模29亿元，预计到2025年达到35亿元，2021-2025年CAGR=11.2%

2）国内市场：根据MIR，2022年我国工业机器人出货量28.2万台，预计2025年达到43.6万台，则2022年我国工业机器人用谐波减速器的需求量为99万台，测算2022年我国工业机器人用谐波减速器市场规模15亿元，预计到2025年达到23亿元，2021-2025年CAGR=20.5%

表8：工业机器人领域谐波减速器需求测算

	2020	2021	2022	2023E	2024E	2025E
全球工业机器人安装量（万台）	39.0	52.6	55.3	59.3	62.2	66.2
我国工业机器人出货量（万台）	17.1	25.6	28.2	31.6	37.9	43.6
每台工业机器人平均所需谐波减速器（个)	3.5	3.5	3.5	3.5	3.5	3.5
全球谐波减速器需求量(万台)	137	184	194	208	218	232
我国谐波减速器需求量(万台)	60	90	99	111	133	153
谐波减速器单价（元）	1500	1500	1500	1500	1500	1500
全球谐波减速器市场空间（亿元）	20.5	27.6	29.0	31.1	32.7	34.8
CAGR	11.2%
我国谐波减速器市场空间（亿元）	9.0	13.5	14.8	16.6	19.9	22.9
CAGR	20.5%

数据来源：IFR，MIR，西南证券整理

在工业机器人领域，RV减速器一般应用在多关节机器人中机座、大臂、肩部等重负载的位置。六轴多关节机器人一般需要搭配2-4台RV减速器。

工业机器人领域RV减速器需求测算：假设每台工业机器人平均所需RV减速器数量为2台，根据绿的谐波招股说明书 RV减速器单价5000-8000元/台，测算按照单价5000 元/台，则：

1）国际市场：根据 IFR，2022年全球工业机器人安装量55.3万台，预计2025年达到66.2万台，则 2022年全球工业机器人用RV减速器的需求量为111万台，测算2022年全球工业机器人用RV减速器市场规模55亿元，预计到2025年达到66亿元，2021-2025年CAGR=11.2%

2）国内市场：根据MIR，2022年我国工业机器人出货量28.2万台，预计2025年达到43.6万台，则2022年我国工业机器人用RV减速器的需求量为56万台，测算2022年我国工业机器人用RV减速器市场规模28亿元，预计到2025年达到44亿元，2021-2025年CAGR=20.5%

表9：工业机器人领域RV减速器需求测算

	2020	2021	2022	2023E	2024E	2025E
全球工业机器人安装量（万台）	39.0	52.6	55.3	59.3	62.2	66.2
我国工业机器人出货量（万台）	17.1	25.6	28.2	31.6	37.9	43.6
每台工业机器人平均所需RV减速器（个）	2	2	2	2	2	2
全球 RV 减速器需求量（万台）	78	105	111	119	124	132
我国 RV减速器需求量（万台）	34	51	56	63	76	87
RV减速器单价（元）	5000	5000	5000	5000	5000	5000
全球RV减速器市场空间（亿元）	39.0	52.6	55.3	59.3	62.2	66.2
CAGR	11.2%
我国 RV减速器市场空间（亿元）	17.1	25.6	28.2	31.6	37.9	43.6
CAGR	20.5%

数据来源：IFR，MIR，西南证券整理

特斯拉、小米、小鹏等相继发布人形机器人，特斯拉旋转关节目前采用谐波减速器方案，国产人形机器人多采用谐波+行星减速器方案。谐波减速器的优势在于体积小、精度高，多用于手臂等关节，行星的方案优势在于刚性强，但是体积大、重量，多用于腿部、髋部等关节。

1）2022年9月底举办的特斯拉AIDAY上，马斯克公开了了人形机器人Optimus 原型机，Optimus身体拥有28个关节，使用两种方案：基于无框力矩电机+谐波减速器的旋转关节，基于无框力矩电机+行星滚柱丝杠的线性关节。

2）2022年8月，雷军正式发布CyberOne人形机器人，CyberOne全身13个关节，使用谐波减速器和行星减速器结合的方案。

3）2023年8月，宇树发布H1通用人形机器人，关节使用谐波减速器和行星减速器结合的方案。

4）2023年10月，小鹏发布PX5人形机器人，双手双腿总计16个自由度，关节使用谐波减速器和行星减速器结合的方案。

图17：特斯拉Optimus身体旋转关节使用谐波减速器方案

数据来源：特斯拉AIDAY，西南证券整理

图18：小鹏机器人使用谐波减速器和行星减速器结合的方案

数据来源：小鹏，西南证券整理

人形机器人减速器市场空间测算：2022年9月特斯拉AIDay马斯克称特斯拉Optimus有望在3-5年时间内交付，产量可以达到数百万台，假设2030年乐观/中性/悲观情况下人形机器人需求量分别为200/100/50万台：

1）谐波减速器-身体：不同人形机器人采用不同的关节设计方案，单台对谐波减速器的需求不同，以特斯拉Optimus 为例，假设单台人形机器人身体谐波减速器需求为14个，单价从1000元下降到600元，2030年乐观/中性/悲观情况下对应谐波减速器市场空间分别为168/84/42亿元。

2）谐波减速器-手部：根据哈默纳克2023年公开电话会议，假设机器人有5个手指，单手指对应微型谐波减速器3个，一台机器人对应30个，单价从1000元下降到 600元，但是该方案成本目前成本远高于行星齿轮箱，假设未来渗透率10%，则2030年乐观/中性/悲观情况下对应微型谐波减速器市场空间分别为36/18/9亿元。

3)行星减速器：假设单台人形机器人行星减速器需求为4个（双腿各1个+髋部2个），单价从500元下降到200元，2030年乐观/中性/悲观情况下对应行星减速器市场空间分别为16/8/4亿元。

表10：人形机器人谐波减速器市场空间测算

		2024E	2025E	2026E	2027E	2030E
人形机器人出货量	乐观（万台）	5	10	30	50	200
	中性（万台）	3	5	15	20	100
	悲观（万台）	1	2	5	10	50
身体-谐波减速器市场空间测算	单价（元）	1000	900	800	700	600
	单台机器人谐波减速器数量（个）	14	14	14	14	14
	乐观（亿元）	7.0	12.6	33.6	49.0	168.0
	中性（亿元）	4.2	6.3	16.8	19.6	84.0
	悲观（亿元）	1.4	2.5	5.6	9.8	42.0
手部-微型谐波减速器市场空间测算	单价（元）	1000	900	800	700	600
手部-微型谐波减速器市场空间测算	单台机器人谐波减速器数量（个)	30	30	30	30	30
	方案渗透率	10%	10%	10%	10%	10%
	乐观（亿元）	1.5	2.7	7.2	10.5	36.0
	中性（亿元）	0.9	1.4	3.6	4.2	18.0
	悲观（亿元）	0.3	0.5	1.2	2.1	9.0
行星减速器市场空间测算	单价（元）	500	400	350	300	200
	单台机器人行星减速器数量（个)	4	4	4	4	4
	乐观（亿元）	1.0	1.6	4.2	6.0	16.0
	中性（亿元）	0.6	0.8	2.1	2.4	8.0
	悲观（亿元）	0.2	0.3	0.7	1.2	4.0

数据来源：特斯拉AIDAY，西南证券整理

4.2精密减速器供需缺口增加，国产企业迎发展机遇

按照中期人形机器人出货量100万台、单台机器人对应14个谐波减速器简单测算，减速器市场需求为1400 万台，但目前市场供给不足，全球龙头哈默纳科目前产能198 万台/年、国内绿的谐波当前以及规划产能共计159 台万/年，供需缺口巨大，国产减速器机会到来。减速器技术壁垒高，海外头部厂商具备先发优势，国产厂商近年加速追赶且持续技术突破，绿的谐波、环动科技优秀公司涌现。同时，考虑人形机器人量产，相较于海外减速器厂商，国内供应链企业具备成本与效率显著优势，在人形机器人持续放量的远期，国内精密减速器厂商有望破局突围。

国内厂商积极扩产应对下游需求增长。在传统工业领域，除了工业机器人增长带动谐波减速器需求增长，机床的四五轴、半导体等领域同样有精密减速器需求。国产企业扩产较为积极：1）绿的谐波 2022年谐波减速器产能达到27万台，募投项目2023年达产后，预计谐波减速器产能达到 59万台；定增项目预计于2027达产，届时谐波减速器产能合计达到159万台，机电一体化产品产能达到20万台；2）双环传动2022年产能10-12万台，2023年中15万台左右；3）国茂股份谐波减速器产能3万台左右，并且计划收购精密减速器厂商摩多利；4）秦川机床RV减速器产能6-9万台；5）中大力德RV减速器产能8万台，谐波减速器产能5万台，行星减速器产能规划80-100万台。

表11：精密减速器公司对比

公司	产品	产能	收入规模
绿的谐波	谐波减速器	2023年产能60万台，定增规划100万台	2022年4.46亿元
国茂股份	谐波减速器	2023年产能3万台	千万级
双环传动	RV减速器	2022年产能10-12万台，2023年中15万台左右	1亿元+
秦川机床	RV减速器	2023年产能6-9万台	千万级
中大力德	RV减速器	2023年产能8万台	千万级
	谐波减速器	2023年产能5万台	千万级
	行星减速器	2023年产能80-100万台

数据来源：公司公告，西南证券整理

以哈默纳科为代表的日企扩产较为谨慎。公司谐波减速器由日本穗高工厂、日本有明工厂、美国Peabody工厂以及德国Limburg工厂负责生产，截至2023年3月底非车载减速器产能分别为9万台/月、4万台/月、2.7万台/月、0.8万台/月，加总产能为16.5万台/月，即198万台/年。

表12：哈默纳科产能情况

工厂	2018/03	2022/03	2022/09	2023/03
日本-穗高工厂（台/月）	56000	90000	90000	90000
日本-有明工厂（台/月）	10000（车载）	60000（车载）	90000（车载）+40000=130000	90000（车载）+40000=130000
德国-Limburg工厂（台/月）	10000	27000	27000	27000
美国-Peabody工厂（台/月）	3000	8000	8000	8000
合计（台/月，非车载）	69000	125000	165000	165000
合计（台/月，包括车载）	79000	185000	255000	255000

数据来源：哈默纳科公司公告，西南证券整理

Nabtesco精密减速器产能有序扩张。Nabtesco精密减速器业务目前有3个工厂—日本Tsu 工厂、中国常州工厂、日本滨松新工厂，截至2023年Q2精密减速齿轮业务产能106万台（日本Tsu工厂17万台+中国常州工厂89万台)。为了进一步应对少人化、自动化的生产需求，纳博特斯克公司在滨松市第三都田地区建设精密减速机新工厂，第一期工程于2023年9月竣工，产能120万台/年（截止到2030年）。

表13：Nabtesco产能情况

工厂	2022/Q1	2023/Q2	2024E	2026E	2030E
日本-Tsu工厂（万台/年）	85	89	89	89	89
中国-常州工厂 (万台/年)	16	17	19	25	25
日本-滨松新工厂 (万台/年)			40	92	120
合计（万台/年）	101	106	148	206	234

数据来源：NabteSco公司公告，西南证券整理

4.3国产精密减速器厂商技术提升，国产替代进行时

国产减速器厂商技术水平不断提升。由于减速器较高的技术壁垒，国产厂商尽管不具备先发优势，但是在国产化的推动下也实现了一定的技术突破，庞大的国产市场培育了绿的谐波、环动科技等优势减速器公司，例如绿的谐波跳开了传统的渐开线理论，发明了全新的“P型齿”，大幅提升了谐波减速器的输出效率和承载扭矩，产品背隙、双向传动精度、重复定位精度等关键性能均达到国内领先水平，额定寿命大幅提高；并且公司研发应用的三次谐波技术，可进一步增强新一代谐波减速器适应不同使用下游行业场景能力，提高产品竞争力。

国产减速器厂商具备成本优势。由于精密减速器目前装配仍然依赖人工环节，人工成本在成本中占到20-30%的比例，国产厂商具备人工成本优势，并且磨齿机、插齿机等国产设备厂商技术实力也不断提升，制造费用有望进一步下降，国产减速器厂商成本优势明显。

图19:2022年绿的谐波成本结构(谐波减速器及金属部件业务)

数据来源：绿的谐波公司公告，西南证券整理

图20：2022年科峰智能成本结构 (精密行星减速器业务)

数据来源：科峰智能招股说明书，西南证券整理

哈默纳科市占率领先，绿的谐波率先突围。根据GGI，哈默纳科谐波减速器全球市占率在80%。国产谐波减速器企业主要包括绿的谐波、来福谐波等，国产减速器厂商技术水平不断接近海外龙头，凭借成本与交付周期优势，正在加速实现国产替代。根据GGIl，2021年我国机器人用谐波减速器市场中，哈默纳科市占率约为35%，其次为绿的谐波，市占率约为 25%，第三为来福，市占率为8%。

图21：哈默纳科谐波减速器全球市占率80%

数据来源：维科网机器人，西南证券整理

图22：2021年我国机器人用谐波减速器市场占比情况

数据来源：GGI，西南证券整理

纳博特斯克全球市占率60%，国产厂商快速追赶。国产RV减速器企业主要包括双环、珠海飞马、中大力德、南通振康等，根据GGIl，2021年我国机器人用 RV减速器市场中，纳博特斯克市占率约为 52%，其次为双环传动，市占率约为15%，第三为日本住友，市占率为5%，其次珠海飞马和中大力德市占率分别在4%左右。

图23：纳博特斯克RV精密减速器全球市占率60%

数据来源：NabteSco公告，西南证券整理

图24：2021年我国机器人用RV减速器市场占比情况

数据来源：MIR，西南证券整理

5重点关注：国产精密减速器领军企业

（1）绿的谐波：国产谐波减速器龙头，国产替代先驱

公司深耕精密传动领域二十载，率先实现谐波减速器的国产替代。公司产品包括谐波减速器及金属部件、机电一体化产品及液压产品，应用于工业机器人、服务机器人、数控机床、航空航天、医疗器械、半导体生产设备、新能源装备等高端制造领域。公司下游客户包括新松机器人、华数机器人、新时达、埃夫特、埃斯顿、UniversalRobots 等国内外大型知名企业。

公司积极扩产应对下游需求增长。公司2022年谐波减速器产能达到27万台，募投项目2023年达产后，预计谐波减速器产能达到59万台；定增项目预计于2027达产，届时谐波减速器产能合计达到159万台，机电一体化产品产能达到20万台。

（2）双环传动：汽车齿轮核心供应商，RV减速器竞争优势明显

公司专注于机械传动齿轮制造领域四十载，与众多国内外优质客户建立合作关系。公司主营业务为机械传动齿轮及其相关零部件的研发、设计与制造，主要应用领域涵盖汽车的动力总成和传动装置包括变速器、分动箱等，新能源汽车的动力驱动装置如混合动力变速器以及各类纯电驱动电机与减速传动齿轮，非道路机械（含工程机械和农用机械）中的减速和传动装置，以及轨道交通、风力发电、电动工具、机器人自动化等多个行业的驱动、传动应用场景。公司下游客户包括大众、采埃孚、通用、福特、比亚迪、广汽集团、蔚然动力、日电产、采埃孚、康明斯、卡特彼勒等国内外领先企业。

公司RV减速器持续发力，谐波减速器实现多型号稳定供货。子公司环动科技机器人RV减速器产能在10万台以上，市场占有率不断提升。谐波减速器业务已实现多型号稳定供货，产能得以释放并快速提升。

（3）国茂股份：国产通用减速机龙头，积极布局精密减速器领域

公司为国产通用减速机龙头。公司是通用减速机领域产品线最齐全的公司之一，2021年生产出的产品型号近10万种，能够满足下游不同客户的多元化的需求。公司在持续专注于通用减速机业务的同时，加速培育高端品牌，并且积极向专用减速机、机电一体化领域延伸发展，已初步形成通用减速机、捷诺传动、工业齿轮箱、工程机械传动、精密传动、重载齿轮箱、铸造、机电一体化八大板块的业务布局。

公司积极布局谐波和精密行星减速器领域。1）2021年11月公司成立控股子公司国茂精密，同期国茂精密完成对安徽聚隆机器人减速器有限公司、安徽聚隆启帆精密传动有限公司与减速器有关的部分业务及业务资产的收购，主要为谐波及RV减速器相关资产，同时任命其原有的核心技术人员为国茂精密传动业务部总经理。根据公司公告，国茂精密目前具备谐波减速器约2500台/月的产能。2)2023年11月8日，公司与摩多利传动的股东签署《股权转让意向协议》,各方就公司拟以现金方式收购摩多利传动65%的股权事项达成初步意向，摩多利传动主营业务为精密行星减速机研发、生产和销售，下游包括激光切割机、数控机床、机器人/机械手、锂电池设备、光伏设备、印刷设备等中高端装备领域。

（4）中大力德：行星减速器领军者，发力谐波和RV减速器

公司为我国机械传动与控制应用领域的领军者。公司成立于2006年，主要产品包括精密减速器、传动行星减速器、各类小型及微型减速电机等，广泛应用于工业机器人、机床、智能物流、新能源设备等行业，终端客户包括诺力股份、安徽合力、哈工大机器人集团、拓斯达、伯朗特、沈阳机床、营口金辰机械等公司。

公司同时具备谐波减速器和RV减速器量产能力。公司2012年开始研发RV减速器，2017年开始对外批量销售，2023年产能达到8万台；2016年开始研发生产谐波减速器，2020年开始跟机器人主机厂试样合作，2021年开始批量生产销售，2023年产能达到5万台。公司的精密减速器主要应用在工业机器人和工业自动化领域。

公司立足“半个机器人”核心部件集成，向驱动器、无刷电机等领域拓展。公司智能执行单元业务主要包括机器人组件产品、驱动器、无刷滚筒一体机，叉车驱动总成等等产品。公司立足于“半个机器人”核心部件集成，通过伺服电机、减速器、结构件三位一体，服务下游客户。2022年公司智能执行单元营收达到3亿元，占比提升至30%以上。

6风险提示

1）市场竞争加剧的风险。国际行业巨头凭借自身的底蕴积累具有较强的品牌知名度和市场影响力，在精密减速器领域长期处于垄断地位，可能针对追赶者采取激进的竞争策略，国产减速器公司可能会面临国际行业巨头更大的竞争压力。

2）工业机器人需求不及预期的风险。精密减速器下游应用领域主要为工业机器人，如果未来汽车和3C等工业机器人下游行业需求再度低迷或增速停滞、工业机器人应用领域不能持续扩大，则作为其核心零部件的精密减速器将面临下游行业发展不及预期带来的经营风险。

3）人形机器人发展不及预期的风险。目前人形机器人领域处于发展初期，风险较大，若发展不及预期，则作为其核心零部件的精密减速器将面临下游行业发展不及预期带来的经营风险。

4）行业扩产不及预期的风险。由于精密减速器下游需求带动，国产减速器企业纷纷扩产，若行业精密减速器的扩产不及预期，可能对行业发展带来不利影响。

分析师承诺

本报告署名分析师具有中国证券业协会授予的证券投资咨询执业资格并注册为证券分析师，报告所采用的数据均来自合法合规渠道，分析逻辑基于分析师的职业理解，通过合理判断得出结论，独立、客观地出具本报告。分析师承诺不曾因，不因，也将不会因本报告中的具体推荐意见或观点而直接或间接获取任何形式的补偿。

投资评级说明

报告中投资建议所涉及的评级分为公司评级和行业评级（另有说明的除外)。评级标准为报告发布日后6个月内的相对市场表现，即：以报告发布日后6个月内公司股价（或行业指数）相对同期相关证券市场代表性指数的涨跌幅作为基准。其中：A股市场以沪深300 指数为基准，新三板市场以三板成指（针对协议转让标的）或三板做市指数（针对做市转让标的）为基准；香港市场以恒生指数为基准；美国市场以纳斯达克综合指数或标普500指数为基准。

公司评级	买入：未来6个月内，个股相对同期相关证券市场代表性指数涨幅在20%以上
	持有：未来6个月内，个股相对同期相关证券市场代表性指数涨幅介于10%与20%之间
	中性：未来6个月内，个股相对同期相关证券市场代表性指数涨幅介于-10%与10%之间
	回避：未来6个月内，个股相对同期相关证券市场代表性指数涨幅介于-20%与-10%之间
行业评级	卖出：未来6个月内，个股相对同期相关证券市场代表性指数涨幅在-20%以下
	强于大市：未来6个月内，行业整体回报高于同期相关证券市场代表性指数5%以上
	跟随大市：未来6个月内，行业整体回报介于同期相关证券市场代表性指数-5%与5%之间弱于大市：未来6个月内，行业整体回报低于同期相关证券市场代表性指数-5%以下

重要声明

西南证券股份有限公司（以下简称“本公司"）具有中国证券监督管理委员会核准的证券投资咨询业务资格。

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上海	蒋诗烽	总经理助理、销售总监	021-68415309	18621310081	jsf@swsc.com.cn
	崔露文	销售经理	15642960315	15642960315	clw @swsc.com.cn
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	阙钰	销售经理	17275202601	17275202601	kyu @swsc.com.cn
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精密减速器：人形机器人孕育下的蓝海市场

投资要点

西南证券研究发展中心

行业相对指数表现

基础数据

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图目录

表目录

1减速器为工业机器人核心零部件，成本占比30%

2机器人常用精密减速器包括谐波、RV、精密行星三种

2.1精密行星减速器：结构简单，减速比较低

2.2谐波减速器：结构简单，减速比高，传动精度和传动效率高

2.3 RV减速器：减速比高，结构复杂，主要用于重负载部位

3精密减速器壁垒高，体现在材料、设计、加工等多方面

4 供需缺口、技术提升、国产替代，国产减速器迎来破局时刻

4.1人形机器人常用谐波和行星减速器方案，市场空间超百亿

4.2精密减速器供需缺口增加，国产企业迎发展机遇

4.3国产精密减速器厂商技术提升，国产替代进行时

5重点关注：国产精密减速器领军企业

（1）绿的谐波：国产谐波减速器龙头，国产替代先驱

（2）双环传动：汽车齿轮核心供应商，RV减速器竞争优势明显

（3）国茂股份：国产通用减速机龙头，积极布局精密减速器领域

（4）中大力德：行星减速器领军者，发力谐波和RV减速器

6风险提示

分析师承诺

投资评级说明

重要声明

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